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4 Legged League 3º Ciclo de apresentações do NEIIST (por Hugo Pereira). Projecto Robocup. É um projecto conjunto internacional que tem como objectivo promover a IA, a robótica e todos os campos relativos.
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4 Legged League3º Ciclo de apresentações do NEIIST(por Hugo Pereira)
Projecto Robocup • É um projecto conjunto internacional que tem como objectivo promover a IA, a robótica e todos os campos relativos. • O último grande objectivo é: “Em 2050 ter uma equipa de robots humanoides totalmente autónomos que consiga ganhar contra a equipa humana que ganhar o campeonato do Mundo de futebol.” • Porquê o futebol robótico?
Ligas do Projecto Robocup • RoboCupSoccer : • Simulação; • Small Size Robot League; • Middle Size Robot League; • 4-Legged Robot League; • Humanoid League; • RoboCupRescue: • RescueRobotLeague; • RescueSimulationLeague; • RoboCupJunior: • Dance; • Rescue; • Soccer;
Robocup em Portugal • Evento Anual: Robótica • Este ano em Coimbra de 29 de Abril a 1 de Maio • Classes: • Middle Size League • Small Size League • Condução Autónoma • Classe Júnior igual ao Robocup • Encontro Cientifico
Robocup no IST • Neste momento é exclusivamente o ISR que tem equipas a participar no Robocup; • Projecto ISocRob • Simulation League; • Middle Size League; • 4 Legged League; • Rescue Simulation League (até 2003);
Projecto ISocRob • Simulation League • Objectivos: • Não se preocupar em termos de problemas com hardware; • Evoluir ao máximo a parte de IA em termos de equipa; • Puramente software.
Projecto ISocRob (2) • Middle Size League • Ter total liberdade de implementar o hardware que se achar necessário para construir uma equipa; • A capacidade de processamento é ilimitada (dependendo dos fundos); • Problemas com o hardware que têm de ser tidos em conta.
Projecto ISocRob (3) • 4 Legged League • Objectivos: • Aproveitar o que já está desenvolvido até ao momento de forma a não reinventar a roda, no entanto, fazendo adaptações á arquitectura que está a ser usada. • Desenvolver mais o tema de cooperação entre robots para localização cooperativa e relação cooperativa (ex. Passes).
ISocRob – 4 Legged League • Video introdutório
ISocRob – 4 Legged League (2) • Objectivos • Plataforma de hardware comum a todas as equipas da liga; • Problemas reais em termos de interacção com o mundo físico; • O que muda de equipa para equipa é o software.
4 Legged League – SO e API • Sistema Operativo: Aperios • API: OPEN-R • Hardware modular, permite trocar os módulos do robot e faz uma detecção automática dos novos módulos; • Programação por objectos, cada objecto pode comunicar entre si, essas ligações estão definidas num ficheiro de sistema; • Cada objecto é carregado a partir do “memory stick”. • Suporte de redes: Wireless LAN e protocolo TCP/IP.
4 Legged League - Arquitectura • Tekkotsu Framework
4 Legged League – Arquitectura (2) • MSL – Blackboard
Segmentação e formas • Distinção entre bolas laranja
Segmentação e formas (2) • Como está implementado neste momento
Segmentação e formas (3) • VisionTrain
Optimização do movimento • Método de aprendizagem, revelou melhores resultados;
O que o futuro nos reserva… • Para atingir o objectivo de 2005 precisamos de ter Humanoides capazes de jogar futebol. • Será que o objectivo está assim tão distante?
