1 / 13

A dinamikus viselkedés leírása

y(t). t. u(t). t. A dinamikus viselkedés leírása. Y. u(t). y(t). M P 2. A dinamikus viselkedés azt írja le, hogy a jelátvivő tag milyen módon kerül az MP1 munkapontból az MP2 munkapontba. Időtartományban y(t) és u(t) közötti kapcsolatot az differenciál egyenlet írja le. M P 1. U.

keith
Download Presentation

A dinamikus viselkedés leírása

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. y(t) t u(t) t A dinamikus viselkedés leírása Y u(t) y(t) MP2 A dinamikus viselkedés azt írja le, hogy a jelátvivő tag milyen módon kerül az MP1 munkapontból az MP2 munkapontba. Időtartományban y(t) és u(t) közötti kapcsolatot az differenciál egyenlet írja le. MP1 U Ha az u(t) időfüggvény, mint az ábrán, 1(t) jellegű, akkor a jelátvivő tag y(t) válaszfüggvényét átmeneti függvénynek nevezik.

  2. A MATLAB forma: bu=[bm bm-1 ..b0]; ky=[an an-1 … a0]; t=tstart:tsampling:tfinal; impulse(bu,ky,t) step(bu,ky,t) ramp( utasítássorban nincs ) A differenciál egyenlet általános alakja: A differenciál egyenlet Laplace transzformáltja: Az átviteli függvény: A MATLAB forma: tf([bm …..b1 b0],[an …a1 a0]) zpk([z1 z2 …zm],[p1 p2 ..pn],Kzp) Automatika I laboratóriumi jegyzet: 105-106 old.

  3. Az átviteli függvény időtényezős alakja: Ha minden pólus és zérus valós: Ha van komplex gyök és/vagy olyan pólus, aminek értéke nulla: Automatika I laboratóriumi jegyzet: 116-117 old.

  4. P-tag I-tag D-tag PT1-tag PT2-tag H-tag (Alapértelmezésben Kp=1) Automatika I laboratóriumi jegyzet: 124-129 old.

  5. MATLAB használata időtartománybanPT1 tag számértékekkel Az általános differenciál egyenlet Időtényezős alak Az időtartomány első becslése: tmin=0 ,min 100 mintavétel ,tmax~5*T Változó definiálása: b1=[1.8]; k1=[2.4 1.2]; t1=0:0.1:10; Átmeneti függvény: step(b1, k1) y=step(b1, k1, t1) figura táblázat Dupla klikk a figurára megjelenik a „Property editor” y=step(b1, k1); t=0:0.1:10; plot(t,y);grid; title(‘ ’); xlabel(‘ ’); ylabel(‘ ’) Automatika I laboratóriumi jegyzet: 110-116 old.

  6. P-tag I-tag D-tag PT1-tag PT2-tag H-tag

  7. MATLAB használata frekvenciatartománybanPT1 számértékekkel Az átviteli függvény Időtényezős alak Gyöktényezős alak Változó definiálása: num1=[1.8]; den1=[2.4 1.2]; Változó definiálása: z1=[]; p1=[-0.5]; k1=0.75; (nem kezeli a 0 értékű pólust!) Átviteli függvény: ga1=tf(num1,den1) vagy gz1=zpk(z1, p1, k1) (A num2=[1.5]; den2=[2 1] ugyanazt az eredményt szolgáltatja!) Átkonvertálás az egyik alakból a másikba: [num1,den1]=zp2tf(z1,p1,k1) vagy [z1,p1,k1]=tf2zp(num1,den1) Az összes függvény képletet szolgáltat Automatika I laboratóriumi jegyzet: old.

  8. MATLAB használata frekvenciatartománybanA PT1 átviteli függvény Nyquist és Bode alakjai Frekvencia tartomány meghatározása: wmin<<pmin/10 és wmax>>pmax*10 Nyquist: nyquist(ga1) vagy nyquist(tf(num1,den1)) nyquist(ga1, {wmin,wmax}) [re,im]=nyquist(ga1, {wmin,wmax}) figura táblázat Dupla klikk a figurára megjelenik a „Property editor” Bode: bode(ga1) vagy bodet(tf(num1,den1)) bode(ga1, {wmin,wmax}) [mag,phase]=nyquist(ga1, {wmin,wmax}) figura táblázat Automatika I laboratóriumi jegyzet: old.

  9. Alaptagok I H D Változó definiálása: n1=[0.8]; d1=[1 0]; Változó definiálása: Változó definiálása: n3=[0.5]; d3=[1]; Átviteli függvény: gi=tf(n1,d1) gh=tf(0.6,1,’inputdelay’0.2) gd=tf(n3,d3) Átmeneti függvény: Step(gi) Step(gh) Step(gd) Step(tf(n1,d1)) Nem ábrázolható Frekvencia tartomány: Nyquist nyquist(gi) nyquist(gh) nyquist(gd) Frekvencia tartomány: Bode: bode(gi) bode(gh) bode(gd)

  10. Összetett tagok Soros Párhuzamos Változó definiálása: szam1=[0.8]; nev1=[1 0]; szam2=[1.8]; nev2=[2.4 1.2]; Átviteli függvények: g1=tf(szam1,nev1); g2=tf(szam2,nev2) ; Eredő átviteli függvények: gs=series(g1,g2) gp=parallel(g1,g2)

  11. Mintafeladat 1 Határozza meg alábbi két tag soros eredőjét. M fájl készítése (futtatással ellenőrizni) Átviteli függvények: g1=tf(3, [5 1]) g2=tf(0.8,1,’inputdelay’,0.2) matlab1m g12=series(g1,g2) Dupla klikk a figurára megjelenik a „Property editor”. A kép szerkesztése, mentése. Átmeneti függvény: Step(g12) Átviteli fügvények grafikus ábrázolása (Nyquist, Bode) Nyquist(g12) Bode(g12) Dupla klikk a figurára megjelenik a „Property editor” A képek szerkesztése, mentése.

  12. M fájl készítésFile  New  M-file g1=tf(3, [5 1]) g2=tf(0.8,1,’inputdelay’,0.5) g12=series(g1,g2) Az „Editor” ablakba a „Command History” ablakból átmásolható % Minta feladat 1 g1=‘PT1 tag’ g1=tf(3, [5 1]) g2=‘H tag’ g2=tf(0.8,1,’inputdelay’,0.5) g12=‘HPT1 eredő’ g12=series(g1,g2) % step(g12) mentett fájl neve: 1 % nyquist(g12) mentett fájl neve: 2 % bode(g12) mentett fájl neve: 3 figure Kommentárok készítése „Command History” ablakból az „Editor” ablakba másolva és % jellel és szöveggel kiegészítve Az utolsó sor

  13. Mintafeladat 2 Határozza meg alábbi két tag párhuzamos eredőjét. M fájl folytatása (futatással ellenőrizni) Átviteli függvények: g3=tf(0.7, 1) g4=tf([0 1.5],[1 0]) matlab1m g34=parallel(g3,g4) ‘szöveg’ (megjelenik a képernyőn) A kép szerkesztése mentése. Átmeneti függvény: Step(g34) Átviteli fügvények grafikus ábrázolása (Nyquost, Bode) Nyquist(g34) Bode(g34) A kép szerkesztése mentése. A figure parancsot csak az utolsó sorba kell beírni

More Related