Podstawowe elementy liniowe

1. Podstawowe elementy liniowe Własności statyczne i dynamiczne

2. Elementy liniowe klasyfikuje się najczęściej ze względu na ich własności dynamiczne. Wyróżniamy sześć grup elementów podstawowych: Bezinercyjne (proporcjonalne) Inercyjne Całkujące Różniczkujące Oscylacyjne Opóźniające. Własności statyczne określa charakterystyka statyczna, a własności dynamiczne równanie różniczkowe, transmitancja operatorowa i widmowa a także charakterystyki czasowe i częstotliwościowe.

3. Człon bezinercyjny (proporcjonalny) Ogólna postać równania elementu bezinercyjnego jest następująca: y = k x , gdzie y – wielkość wyjściowa, x – wielkość wejściowa, k – współczynnik proporcjonalności (wzmocnienia). Transmitancja elementu bezinercyjnego jest równa współczynnikowi wzmocnienia:

4. Odpowiedzią na skok jednostkowy członu proporcjonalnego jest skok o wartości k. h(t) k 1 t 0 Charakterystyki częstotliwościowe są linią prostą o stałym wzmocnieniu z przesunięciem fazowym równym 0.

5. Przykłady realizacji członu proporcjonalnego: dzielnik napięciowy mnożenie przez stałą (wzmacniacz operacyjny) R2 - + R1 R1 R2

6. Człon inercyjny I rzędu Ogólna postać równania różniczkowego elementu inercyjnego pierwszego rzędu jest następująca: Stąd wynika transmitancja: gdzie: k – współczynnik wzmocnienia, T – stała czasowa [s]

7. Odpowiedź na skok jednostkowy obliczamy na podstawie własności przekształcenia Laplace’a, otrzymując:

8. Transmitancja widmowa jest następująca: Stąd

9. Charakterystyki częstotliwościowe członu inercyjnego I rzędu wyglądają następująco:

10. Przykładem układu inercyjnego I rzędu jest filtr dolnoprzepustowy RC, w którym sygnałem wejściowym i wyjściowym jest napięcie, lub silnik prądu stałego (lub indukcyjny 3-fazowy), w którym skokowe włączenie zasilania jest sygnałem wymuszającym a wyjściem jest prędkość kątowa wału silnika. R C

11. Człon całkujący idealny Ogólna postać równania różniczkowego elementu całkującego idealnego jest następująca: Stąd wynika transmitancja: gdzie: k – współczynnik wzmocnienia W przypadku szczególnym (k ma wymiar odwrotności czasu), może zajść:

12. Odpowiedź na skok jednostkowy obliczamy na podstawie własności przekształcenia Laplace’a, otrzymując:

13. Transmitancja widmowa jest następująca: Stąd

14. Charakterystyki częstotliwościowe członu całkującego idealnego wyglądają następująco:

15. Przykładem układu całkującego jest układ zawierający idealny kondensator C, przy czym sygnałem wejściowym jest prąd a wyjściowym napięcie na kondensatorze. - + C C R

16. Człon całkujący rzeczywisty Ogólna postać równania różniczkowego elementu całkującego rzeczywistego (z inercją) jest następująca: Stąd wynika transmitancja: gdzie: k – współczynnik wzmocnienia, T – stała czasowa.

17. Odpowiedź na skok jednostkowy obliczamy na podstawie własności przekształcenia Laplace’a, otrzymując:

18. Transmitancja widmowa jest następująca: Stąd

19. Charakterystyki częstotliwościowe członu całkującego rzeczywistego wyglądają następująco:

20. Przykładem układu całkującego rzeczywistego jest układ filtru RC w układzie , lub silnik obcowzbudny prądu stałego, w którym wymuszeniem jest skok napięcia wirnika a wyjściem kąt obrotu wirnika. R C

21. Człon różniczkujący idealny Ogólna postać równania różniczkowego elementu różniczkującego idealnego jest następująca: Stąd wynika transmitancja: gdzie: k – współczynnik wzmocnienia.

22. Odpowiedź na skok jednostkowy obliczamy na podstawie własności przekształcenia Laplace’a, otrzymując:

23. Transmitancja widmowa jest następująca: Stąd

24. Charakterystyki częstotliwościowe członu różniczkującego idealnego wyglądają następująco:

25. Przykładem układu różniczkującego idealnego jest kondensator idealny C , przy czym sygnałem wejściowym jest napięcie a wyjściowym prąd. - + C R C

26. Człon różniczkujący rzeczywisty Ogólna postać równania różniczkowego elementu różniczkującego rzeczywistego (z inercją) jest następująca: Stąd wynika transmitancja: gdzie: k – współczynnik wzmocnienia, T – stała czasowa.

27. Odpowiedź na skok jednostkowy obliczamy na podstawie własności przekształcenia Laplace’a, otrzymując:

28. Transmitancja widmowa jest następująca: Stąd

29. Charakterystyki częstotliwościowe członu różniczkującego rzeczywistego wyglądają następująco:

30. Przykładem układu różniczkującego rzeczywistego jest układ filtru górnoprzepustowego RC. C R

31. Człon oscylacyjny Ogólna postać równania różniczkowego elementu oscylacyjnego jest następująca: przy czym Stąd wynika transmitancja: gdzie: k – współczynnik wzmocnienia, T1, T2 – stałe czasowe.

32. Inna postać równania różniczkowego elementu oscylacyjnego jest następująca: przy czym Stąd wynika transmitancja: gdzie: k – współczynnik wzmocnienia, T – stała czasowa,  – współczynnik tłumienia.

33. Odpowiedź na skok jednostkowy obliczamy na podstawie własności przekształcenia Laplace’a, otrzymując:

34. Odpowiedź członu oscylacyjnego na skok jednostkowy wygląda następująco:

35. Transmitancja widmowa jest następująca: Stąd

36. Charakterystyki częstotliwościowe członu oscylacyjnego wyglądają następująco:

38. Przykładem układu oscylacyjnego jest układ RLC. L R C

39. Człon opóźniający Równanie elementu opóźniającego ma postać: skąd na podstawie twierdzenia o przesunięciu rzeczywistym wynika transmitancja: Element opóźniający nie zniekształca sygnału wejściowego lecz jedynie przesuwa go w czasie.

40. Dziękuję za uwagę!