Introdução aos Sistemas Embarcados

1. Introdução aos Sistemas Embarcados Sergio CavalcanteCentro de Informática – UFPE

2. Programa • Introdução aos sistemas embarcados O que são? Arquitetura básica de um S.E. Tecnologias empregadas Metodologias de projeto Arquiteturas Padrão Sistemas operacionais de tempo real

3. Introdução aos Sistemas Embarcados

4. Intro. a Sistemas Embarcados • Visão geral • Áreas de aplicação • Características • Arquitetura básica • Mercado • Projeto e Arquitetura • Visão geral • Projeto e Arquitetura

5. SE::Visão Geral::Sistemas Embarcados • São sistemas computacionais que estão inseridos em máquinas ou em sistemas maiores • Embutidos em equipamentos eletrônicos: • telefones celulares, vídeo-cassete, forno microondas,carros, automação de escritório.... • Encontrado em quase todas as aplicações que necessitam de algum tipo de controle....

6. SE::Visão Geral::Áreas de Aplicação • produtos de consumo: • telefones celulares, pagers, câmaras digitais, vídeo-cassete, vídeo games portáteis, calculadores, etc; • eletrodomésticos: • forno de microondas, secretárias eletrônicas, equipamentos de segurança, termostatos, máquinas de lavar e sistemas de iluminação;

7. SE::Visão Geral::Áreas de Aplicação • Automação de escritório: • máquinas de fax, copiadoras, impressoras e scanners; • Automóveis: • controle de transmissão, injeção eletrônica, suspensão ativa, freio ABS.

8. SE::Visão Geral::AplicaçõesAutomóveis - Volvo S80 • 2 Redes CAN • 250Kbps • 125Kbps • 4 Redes baixa velocidade • 10,4Kbps • 18 ECUs

9. SE::Visão Geral::Características • Funcionalidade única, executada repetidamente • Entrada/Saída intensivo • Executa tarefas em paralelo • Restrições de projeto mais rígidas: • Custo, tamanho, peso, desempenho, potência dissipada, etc. • Tempo real: • O tempo para fornecer resultados é determinado pelo tempo que o ambiente pode esperar. • Sistemas em que têm aspectos temporais na especificação. • Sistemas reativos • Reagem continuamente a estímulos externos

10. SE::Visão Geral::Arquitetura Básica • Arquitetura de Hardware • Forte comunicação com o ambiente • Forte restrição de recursos, tamanho, potência, peso... • Arquitetura de Software • Tratamento rápido de interrupção • Sistemas operacionais de tempo real • Softwares eficientes em tamanho e desempenho

11. SE::Visão Geral::Arquitetura de Hardware ASIC DSP ASIP uC Mem uP Sensores Atuadores A/D D/A Eventos Código DSP RTOS Código uP Eventos

12. SE::Visão Geral::ArquiteturaExemplo: Câmera Digital

13. SE::Visão Geral::Arquitetura de HardwareComparação com PCs

14. SE::Visão Geral::Arquitetura de SoftwareExemplo: Tempo de Boot

15. SE::Visão Geral::Arquitetura de SoftwareExemplo: Mudança de Contexto • MontaVista Linux Kernel 2.4.17 • Pior caso 436us (vs. 1743us) • 99.9% < 195us (vs. 1420us) Fonte: Bill Weinberg, “Linux and XScale for Wireless Consumer Electronics Devices”, IDF’Fall03

16. SE::Visão Geral::Mercado • Crescimento das aplicações • Automóvel: • 1995: U$ 1237 • 2000: U$ 2126 • 2002: 15% a 30% do custo de um veículo é com eletrônica • Domiciliar: • 35 sistemas por residência em 1994 • 240 sistemas em 2000

17. SE::Visão Geral::Mercado • Crescimento de vendas • U$: • ASIC´s + embed. Micros: U$ 60 B. • PC´s: 34 B. • Unidades: • Embed. Micros: 3 Billion • PC micros: 100 million

18. SE::Visão Geral::Mercado Microcontroladores

19. SE::Visão Geral::Time-to-market Lucros (dólares) Market rise Market fall Atraso Concepção do sistema Time-to- market Tempo • Redução do “time-to-market” • Maior competitividade de mercado • Redução na janela de mercado dos produtos Tempo de vida

20. Exame 1 • O que são Sistemas Embarcados? • O que é um Sistema de Tempo Real? • O que são Sistemas Reativos? • Você diria que todo S.E. é também um Sistema de Tempo Real?E é um Sistema Reativo? • É fundamental a execução de tarefas em paralelo em um S.E.? Porquê? • Como você compara o mercado de S.E. em relação ao de desktops?

21. Intro. a Sistemas Embarcados • Visão geral • Projeto e Arquitetura • Visão geral • Projeto e Arquitetura • Metodologia de projeto • Hardware • Software • Visão geral • Áreas de aplicação • Características • Arquitetura básica • Mercado • Projeto e Arquitetura

22. SE::Projeto & ArquiteturaMetodologia de Projeto • Principais diferenças entre o projeto de S.E. e projeto de aplicações para desktops • Requisitos não-funcionais são fundamentais: preço, tamanho, peso, potência,... • Flexibilidade: plataforma não definida, vários tipos de S.O., controle total da máquina. • Grande preocupação com previsibilidade no uso de recursos • Sistema muito restrito: eficiência no uso de recursos é fundamental

23. SE::P & A::Metodologia de Projeto Exemplo • Projeto de um controle remoto de televisão (infra-vermelho) • Controle simples com 3 botões: • Liga/desliga • Seleção de canais • Opera com bateria • Deve ser leve • Controla a televisão por infravermelho

24. SE::P & A::Metodologia de Projeto Exemplo: Restrições • Protocolo de comunicação com a televisão • Proprietário • Uso de ROM fornecida pelo cliente • Satisfazer as especificações temporais fornecidas pelo cliente: • Código de assinatura • Comando

25. SE::P & A::Metodologia de Projeto Exemplo: Requisitos do cliente • Funcionamento a Bateria: • 2 baterias AAA • Duração: 10.000 pressões nos botões • Características do produto final: • Peso < 100 gramas • Dimensão: 10cm X 5cm X 1.5 cm • Material: plástico de alta densidade • Botão liga/desliga: vermelho e circular • Botão canais: preto e quadrado • Deve ser robusto o suficiente para cair de 1,5 metros sem danificar

26. SE::P & A::Metodologia de Projeto Exemplo: Requisitos do cliente • Características do produto final: • Sinais de infravermelho transmitidos conforme especificação do cliente • Controle deve funcionar a 10 metros da TV quando posicionado até 45 graus da TV e 20 graus do sensor • O sinal de infravermelho deve ser transmitido até 20 mseg após botão pressionado

27. SE::P & A::Metodologia de Projeto Exemplo: Definição do Hw e Sw • Processador: • Microcontrolador de 8 bits • Sistema Operacional: • Não há necessidade • Linguagem de programação: • C • Bibliotecas de software: • Nenhuma • Componentes de Hardware: • Botões • LED infravermelho

28. SE::P & A::Metodologia de Projeto Requisitos do cliente • Como o sistema vai satisfazer requerimentos do usuário dadas as restrições de projeto • Revisar a análise • Especificar componentes de hardware • Definir Interface de hardware • Especificar subsistemas de software • Definir interfaces de software • Especificar processos de início e final • Especificar tratamento de erros • Verificar resultados da etapa de design

29. SE::P & A::Metodologia de Projeto Alternativas de implementação Program Convolution SEQ i=0 FOR 2 PAR IF (x[i]>= 0 c:= x[i], x[i]<0 c:= x[i]/2) IF (x[i+1]>= 0 d:= x[i+1], x[i+1]<0 d:= x[i+1]/2) PAR j=0 FOR 4 e[j]:= x[f(i,j)] PAR w := k*e[i] PAR j= 0 FOR 4 y[j] := y[j] + e[j]*(c+d) Hardware Características - alto desempenho - pequeno tamanho - alto custo - pouco flexível Hardware Algoritmo Layout

30. SE::P & A::Metodologia de Projeto Alternativas de implementação Software Program Convolution SEQ i=0 FOR 2 PAR IF (x[i]>= 0 c:= x[i], x[i]<0 c:= x[i]/2) IF (x[i+1]>= 0 d:= x[i+1], x[i+1]<0 d:= x[i+1]/2) PAR j=0 FOR 4 e[j]:= x[f(i,j)] PAR w := k*e[i] PAR j= 0 FOR 4 y[j] := y[j] + e[j]*(c+d) Uso de componentes de prateleira (off-the-shelf) Características - baixo custo - flexibilidade - desempenho - tamanho Software

31. SE::P & A::Metodologia de Projeto Alternativas de implementação Program Convolution SEQ i=0 FOR 2 PAR IF (x[i]>= 0 c:= x[i], x[i]<0 c:= x[i]/2) IF (x[i+1]>= 0 d:= x[i+1], x[i+1]<0 d:= x[i+1]/2) PAR j=0 FOR 4 e[j]:= x[f(i,j)] PAR w := k*e[i] PAR j= 0 FOR 4 y[j] := y[j] + e[j]*(c+d) HW SW HW Hardware/Software Microprocessador Circuitos específicos

32. SE::P & A::Metodologia de Projeto Processo de Desenvolvimento Alto Custo Passado System specification Exploration ASIC Inf. Spec. ASIC Inf. Spec. Proc. Inf. Spec. Sw design Hw design Proc. C code ASIC RTL strc. ASIC RTL strc. Implement, Integrate and test

33. SE::P & A::Metodologia de Projeto Processo de Desenvolvimento Presente System specification Cosimulation Exploration Proc. Inf. Spec. ASIC Inf. Spec. ASIC Inf. Spec. Memory Variables. Sw synthesis Highlevel synthesis Proc. C code ASIC RTL strc. Memory ASIC RTL strc. Compilation Logic synthesis Physical design

34. SE::P & A::Metodologia de Projeto Processo de Desenvolvimento Proc. Inf. Spec. Proc. C code Behavior2 Y=sqrt(x) X = x+1 Behavior3 For I in 1,100 m(I)=n(I)+1 Behavior1 Presente/Futuro Cosimulation Allocation Partitioning Estimation Memories Interfacing Arbitration Generation ASIC Inf. Spec. ASIC Inf. Spec. Memory Variables. Hw/SwCo-design Sw synthesis Highlevel synthesis ASIC RTL strc. Memory ASIC RTL strc. Compilation Logic synthesis Physical design

35. Exame 2 • O que diferencia o projeto de S.E. do projeto de aplicativos para computadores? • Mencione pelo menos 5 restrições de projeto comuns em S.E.? • Quais as vantagens e desvantagens de usar Software e/ou Hardware para implementar um S.E.? • O que vem mudando na forma de projetar S.E. ao longo do tempo?

36. Intro. a Sistemas Embarcados • Visão geral • Projeto e Arquitetura • Metodologia de projeto • Hardware • Software • Visão geral • Projeto e Arquitetura • Metodologia de projeto • Hardware • Software • Visão geral • Projeto e Arquitetura • Metodologia de projeto • Hardware • Processadores • Memória • Periféricos • Software

37. SE::Projeto & Arquitetura::HardwareDispositivos Processadores • Transformam, movem dados, tomam decisões e/ou executam ações. • Não precisam ser programáveis • Tipos: • Processadores de uso geral • Processadores de Aplicação Específica • Processadores de propósito único

38. SE::P & A::Hw::ProcessadoresTecnologia Processadores variam na adequação ao problema FuncionalidadeDesejada Processador de uso geral Processador de aplicação específica Processador de propósito único

39. SE::P & A::Hw::ProcessadoresProcessadores de uso geral + + * / • Programados via software • Memória para dados e programa • Vantagens • Pequenos time-to-market e custo não recorrente • Alta flexibilidade • Ex: PowerPC, Pentium, Z80 Disp. E/S Memória Processador

40. SE::P & A::Hw::Processadores de Uso GeralProcessadores p/ desktops • Facilidade para desenvolvimento de software • Necessário adicionar muitos dispositivos auxiliares • Conjunto de instruções não ideal • Alto consumo de energia

41. SE::P & A::Hw::Processadores de Uso GeralProcessadores Embarcados • Proc. de uso geral adaptados para sistemas embarcados: • Dispositivos internos • Menor potência • Facilidade para desenvolver software

42. SE::P & A::Hw::ProcessadoresProc. de Aplicação Específica (ASIPs) • Processador programável otimizado para uma classe de problema • Características • Memória interna • Unidade de Execução otimizada • Periféricos especiais internos • Vantagem • Bom compromisso entre flexibilidade, velocidade, tamanho e potência • Ex: Microcontroladores (ex.Nitron, 8051) DSPs (Digital Signal Processors)

43. SE::P & A::Hw::ProcessadoresProc. de Aplicação Específica (ASIPs) • Projeto de ASIPs: • O ASIP e seu compilador são projetados em paralelo (Hw-Sw co-design) • Melhor escolha de implementação de instruções (em hardware ou em software) 43

44. SE::P & A::Hw::Processadores::ASIPsMicrocontroladores • Não há consenso sobre a diferença de microcontroladores e processadores embarcados • Nossa definição: • microcontroladores não são derivados de famílias de processadores de propósito geral e têm, normalmente, um poder de processamento menor. • Para diversificar as opções, lançam-se famílias de microcontroladoes

45. SE::P & A::Hw::Processadores::ASIPs::MicrocontroladoresFamília Nitron • Lançada pela Motorola Semicondutores (Brasil) em setembro/2002 • Vendeu mais de 1 milhão de unidades até dez/2002 • Mais de 40 milhões encomendados • Prêmio "Product of the Year" como melhor lançamento do ano de 2002 (revista Electronic Products) • Preço de $0.70 por unidade

46. SE::P & A::Hw::Processadores::ASIPs::MicrocontroladoresFamília Nitron • Baseado na família HC, com 8 ou 16 pinos • Memória Flash (1,5 K a 4 Kbytes) reprogramável na aplicação • Timer de dois canais de 16 bits, com comparação e PWM • Conversor A/D de 8 bits e quatro canais

47. SE::P & A::Hw::Processadores::ASIPs::MicrocontroladoresFamília 8051 • Fabricada por várias companhias como Philips, Atmel, Dallas Semiconductors, Intel • Preços baixos • Muitas opções

48. SE::P & A::Hw::Processadores::ASIPs::MicrocontroladoresFamília 8051 EPROM RAM CPU Latch Latch Port1 Port0 Address Bus Serial DPTR Interrupt PC MBR Latch Port2 Latch Data Bus Port3 Timer1 Oscil. Timer0

49. SE::P & A::Hw::Processadores::ASIPs::MicrocontroladoresOutras Famílias • ARM da Intel, PIC da Microchip, Série HC da Motorola e Transputers da SGS-Thomson. • Escolha da família: • fatores técnicos: velocidade, potência, tamanho, periféricos • ambientes de desenvolvimento existentes • conhecimento prévio do time de desenvolvimento • facilidade de compra, número de fornecedores,etc.

50. SE::P & A::Hw::ProcessadoresSeleção de Processadores Sources: Intel, Motorola, MIPS, ARM, TI, and IBM Website/Datasheet; Embedded Systems Programming, Nov. 1998 Sources: Intel, Motorola, MIPS, ARM, TI, and IBM Website/Datasheet; Embedded Systems Programming, Nov. 1998