1 / 22

Upravljanje DC servo motorima

Upravljanje DC servo motorima. Pokretanje, zaustavljanje Promjena smjera vrtnja Promjena brzine. Klasična konstrukcija servo motora podrazumjeva : Elektronički sklop DC motor Mehanika (zupčanici). Upravljanje pomoću mikrokontrolera. Elektronika. DC motor. Mehanika.

pravat
Download Presentation

Upravljanje DC servo motorima

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Upravljanje DC servo motorima • Pokretanje, zaustavljanje • Promjena smjera vrtnja • Promjena brzine

  2. Klasična konstrukcija servo motora podrazumjeva: • Elektronički sklop • DC motor • Mehanika (zupčanici) Upravljanje pomoću mikrokontrolera Elektronika DC motor Mehanika

  3. Bijela žica – prijenos digitalnog signala • Crvena žica – napajanje • Crna žica - masa Tropolni konektor Vodič između motora i kontrolera , te napajanja Kućište motora

  4. Osim u robotskim konstrukcijama, servomotori mogu se upotrijebiti u industrijiskoj elektronici, mjernoj tehnici, regulacijskoj tehnici, autoindustriji,avioindustrijiitd…

  5. Spajanje servo motora na pinove mikroupravljača. Tipkalo RESET na upravljačkoj ploči resetira mikroupravljač, sklopka s tri položaja daje napajanje elektronici (položaj 1) i napajanje motoru (položaj 2).

  6. Motori se mogu napajati naponom baterija Vin - ili stabiliziranim naponom s upravljačke pločice Vdd.

  7. Koliko traje impuls?

  8. Ovako izgledaju servo motori prije montiranja na robot.

  9. Postavljanje motora i baterija za za motore.

  10. Na motore su učvršćeni kotači. Elektronika i napajanje

  11. Upravljačka pločica s RS232 konektorom.

  12. Postavljanje upravljačke pločice na kućište. Povezivanje napajanja motora

  13. Sastavljen mehanizam i elektronika

  14. Dijelovi upravljačke ploče

  15. Primjer programiranja motora: Vrtnja lijevo Vrtnja desno Gibanje naprijed Gibanje natrag Ključna je naredba: PULSOUT port,trajanje Motori su povezani na portove 13 i 12. Ako je argument trajanja impulsa 750 tada impuls traje 1,5ms i motor stoji. Akoje argument 850 motor se vrti u jednu stranu, a ako je argumen 650 motor se vrti na drugu stranu. Ovdje se koriste dva motora. Vrtnja robota lijevo i desno postiže se na ančin da se dva motora vrte u različitim smjerovima --- ili da jedan motor koči.

  16. '{$stamp bs2} '{$pbasic 2.5} irdetectleft VAR Bit irdetectright VAR Bit DO FREQOUT 2,1,38500 irdetectleft =IN0 DEBUG HOME , "irdetectleft=" ,BIN1 irdetectleft PAUSE 100 LOOP Ovo je metoda za ispitivanje IR senzora. Naredba FREQOUT 2,1,38500 šalje iz IR diode impulse koji se odbijaju od prepreke i dospjevaju na IR prijemnik demodulator. Ako prijemnik prihvati signal na njegovom pinu generira se nula. Taj pin je spojen na ulaz (IN0) kontrolera.

  17. Glavni program: Ispituje stanja senzora i u skladu stim daje naredbe motorima. Posljedica toga je kretanje robota uz izbjegavanje prepereka. Potprogrami

More Related