Debreceni Egyetem Műszaki Kar

1. Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék Debreceni Egyetem Műszaki Kar DaNI robot vezérlése kézmozgás segítségével Készítette: Tóth Attila Jánosmechatronikai mérnök hallgató Belső konzulens: Dr. Husi Géza főiskolai docens Tanszékvezető: Dr. Husi Gézafőiskolai docens Debrecen 2011. december 1.

2. Bevezetés • Robotika jelentős szerepet tölt be a mechatronikában • Érintett területek: • érzékelés • jelfeldolgozás • kommunikáció • vezérlés • DaNI robottal ezek végrehajthatók A szerző ezúton köszöni meg a Debreceni Egyetem HuComTech projekt részére az Európai Unió és a Magyar Állam támogatásával, az Európai Szociális Alap és az Európai Regionális Fejlesztési Alap társfinanszírozásában a TÁMOP 4.2.-08/1/0008-0009 számú, Az ember-gép kommunikáció technológiájának elméleti alapjai címet viselő pályázat támogatását.

3. Robotok irányítása • Gombokkal, karokkal: • billentyűzet • joystick • Hangvezérléssel: • mikrofon • Mozgásérzékeléssel: • képfeldolgozás kamerával • mozgásérzékelés gyorsulásmérő szenzorral

4. DaNI robot • sbRIO-9631 alaplap • Tetrix vázszerkezet • ultrahangostávolságmérőszenzor • szervo motor • egyenáramú motor encoder-el

5. sbRIO-9631 • 266 Mhz-esFreescale processzor • Xilinx Spartan-3 FPGA kártya • 128 MB program, 64 MB rendszer memória • 110 digitális I/O egység • 32 analóg bemenet • 4 analóg kimenet • RS-232 csatlakozó • Ethernet csatlakozó

6. Bluetooth kommunikáció • nincs szükség vezetékekre • nagy hatótáv • biztonságos (párosítás) • zavarszűrés biztosított • nem szükséges közvetlen rálátás az eszközök között • patform független

7. Vezérlő eszközök • Kétkezes irányítás: Mikrovezérlős távirányító • Egykezes irányítás: Mobiltelefon • Symbian operációs rendszer • Android operációs rendszer

8. Mikrovezérlős távirányító

9. Mikrovezérlős távirányító funkciói • 1 mód: • bal kéz: irány // jobb kéz: sebesség • 2 mód: • bal kéz: bal motor // jobb kéz: jobb motor • 3 mód: • állandó sebesség, az irányt a két eszköz együttállása határozza meg

10. Mobiltelefonos távirányítás • Nokia N95 • Symbian operációs rendszer, S60 keretrendszer • felhasználó által készített programok futtatása • Python nyelvű szkript futtatási lehetőség • PY S60 nevű alkalmazással • beépített Bluetooth és gyorsulásmérő Bluetooth

11. Mobiltelefonos távirányítás funkciói • Eszközök keresése • Robot mozgatása gyorsulásmérő segítségével

12. Symbian vs. Android

13. Eredmények • Előnyök: • nincs vezeték, szabad mozgás • több irányítási mód • fokozatmentes sebesség szabályozás • Hátrányok: • korlátolt hatótáv • nagy számítási igény • vezeték nélküli átvitelből és adatfeldolgozásból eredő késés A témában közreműködésemmel született tudományos cikkek:1.      Husi Géza (DE), Tóth Attila (DE), Husi Géza (BME): NI LABVIEW ROBOTICS STARTER KIT VEZÉRLÉSE KÉZMOZGÁS ALAPJÁN 17th „Building Services, Mechanical and Building IndustryDays” International Conference, 13-14 October 2011, Debrecen, Hungary2.      HUSI Géza (DE), SZÁSZ Csaba (UTC), Tóth Attila (DE), TOBÁK Dénes (UTC), TÖRÖK Péter (UTC),  ZSURZSA László (UTC), HUSI Géza (BME): ABILITIES MULTI-MODAL COMMUICATION DEVELOPMENT OF A PROTOTYPE ROBOT INTERNATIONAL REVIEW OF APPLIED SCIENCES AND ENGINEERING Akadémiai kiadó  Budapest. bírálat alatt.

14. Továbbfejlesztési lehetőségek • Hardveres fejlesztés • kétirányú kommunikáció megvalósítása • nagyobb hatótávú Bluetooth modul alkalmazása • Szoftveres fejlesztés • kapcsolat megszakadásának kezelése • akadályok észlelése és ütközés elkerülése • telefonos vezérlők funkcióinak bővítése

15. Köszönöm a figyelmet!