1 / 13

VSEBINA

AVTOMATIZACIJA V INDUSTRIJI IN GOSPODARSTVU AIG ’05 Robotizirana obdelava surovih ulitkov Andrej Gams Institut Jožef Stefan Jamova 39, 1000 Ljubljana andrej.gams@ijs.si. VSEBINA. Robotika v livarstvu / pregled / ulivanje / obdelovanje

vesna
Download Presentation

VSEBINA

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. AVTOMATIZACIJA V INDUSTRIJI IN GOSPODARSTVUAIG ’05Robotizirana obdelava surovih ulitkovAndrej GamsInstitut Jožef StefanJamova 39, 1000 Ljubljanaandrej.gams@ijs.si

  2. VSEBINA • Robotika v livarstvu / pregled / ulivanje / obdelovanje • Izdelava prototipne robotske celice za konkretnega naročnika (TCG Unitech Lth-ol d.o.o., ABB d.o.o.) in merjenje sil med procesom • Robotika – izdelava trajektorij z direktnim in indirektnim programiranjem

  3. ROBOTIKA V LIVARSTVU • Večja kakovost, ponovljivost, nižji stroški • Strega strojev • Vstavljanje oz. ulivanje • Mazanje • Odvzemanje in hlajenje • Čiščenje • Preverjanje • Paletizacija Robotiziran livarski sistem

  4. LITJE • Gravitacijsko litje • Tlačno litje z livarskimi stroji • Za litje aluminija navadno stroji s hladno komoro • Sistema za injiciranje kovine in zapiranje kalupa • Injiciranje kovine rahlo razpre kalup zaradi česar nastane srh ali greben (livarska napaka) Livarski stroj Tlačno litje (levo) in gravitacijsko litje (desno)

  5. ULITEK WABCO AD-MERCEDES Proizvajalec: TCG UNITECH Lth- ol d.o.o. Kovina: Aluminijeva zlitina Želja: Robotizacija čiščenja in brušenja grebena na izbranih delih ulitka Surovec Obsekan ulitek Virtualni ulitek

  6. ROBOTSKO ČIŠČENJE ULITKOV • Pristopi • Senzorski • S senzorjem sile • Podajni • Načina • Premikanje orodja • Premikanje obdelovanca • Izbran podajni pristop s premikanjem obdelovanca • Zmanjšana zahteva po točnosti programiranja • Hitra, točna in ponovljiva orodja • Pridobimo možnost premikanja obdelovanca • Potrebno je prijemalo za ulitek • Uporaba večih orodij za čiščenje enega tipa ulitka

  7. OBDELOVALNA ORODJA Rezkalnik Flexicut 240 Grezilo Flexicham 260 Tog vrtalnik moči 1 kW Avtomatska pila Flexifile 2000 Orodja švicarskega proizvajalca AMTRU.

  8. APLIKACIJA: ROBOTSKA BRUSILNA CELICA • Zgradba robotske celice: • Robot ABB IRB 1400 podjetja ABB d.o.o. iz Ljubljane • Nosilnost 5 kg • Ponovljivost ± 0,05 mm • Obdelovalna orodja • Prijemalo Schunk PZN 100 • Nenamenski prsti Prijemalo Izdelana brusilna celica

  9. VIRTUALNA CELICA • Preizkus dosegljivosti v virtualnem okolju ABB-jevega programskega okolja RobotStudio • Indirektno programiranje: • Prihranek časa • Možnost testiranja • Večja točnost Virtualna celica – pogled od blizu • Prenos v realni svet • Programska oprema omogoča enostaven prenos • Problematično ohranjanje točnosti pozicioniranja elementov celice v realnosti Virtualna celica

  10. MERJENJE SIL • Štiriosni senzor sile JR3 z merilnim območjem ± 110 N v smereh x in y ter ± 220 N v smeri z • Zajemanje podatkov v Matlab Simulink-u • Podajnost zmanjšuje sile – največja pri vrtanju s togim vrtalnikom • “Sunek sile” Sila pri vrtanju s togim vrtalnikom Namestitev senzorja sile

  11. SILE PRI POVRTAVANJU Z GREZILOM • Velikost sile določa tlak podajnosti → F(p) • Pri delujočem orodju sile niso bistveno večje • Pri nastavljenem tlaku podajnosti 3 bare sila pod 60 N Sile zaradi dotika obdelovanca z orodjem Sile pri uporabi grezila, raztavljena sila, filtriran signal

  12. SILE PRI REZKANJU • Odvisnost sile od tlaka podajnost in hitrosti premikanja → F(p,v) • Sile najnižje med vsemi orodji – okoli 10 N pri tlaku podajnosti 2 bara • Večje vibracije zaradi neenakomernega odstranjevanja materiala Sila zaradi dotika med obdelovancem in orodjem Sila pri uporabi rezkarja pri različnih hitrostih

  13. SKLEP • Robotika bo v livarstvu prevzemala vedno večjo vlogo, tudi pri brušenju in čiščenju ulitkov • Izdelava robotske celice se je izkazala za uspešno, na izdelan prototip je dosegal primerne in ponovljive rezultate • Testno brušenje ulitka uspešno, vendar bi za uporabo v industriji bile potrebne manjše dodelave (primernejše prijemalo – predvsem prsti, povratna informacija o lokaciji ulitka in velikosti grebena, večja togost stojala za orodje) • Podajnost primeren pristop za industrijo • Za primerno točnost obdelave nujno indirektno programiranje in uporaba CAD modelov • V prihodnosti predvsem poudarek na avtonomnem generiranju trajektorij iz CAD modelov

More Related