1 / 16

Mit kell megtanulni?

Mit kell megtanulni?. Euler kéz, DH lépés mint mátrixok szorzata Minden, ami a mérési útmutató kérdéseihez szükséges ( pdf 59. oldal) ARPS (azok az utasítások, amik a példaprogramban szerepelnek , és még pár, lásd utolsó dia) Kézivezérlő 2*6 mozgatógombja, joint és world üzemmód.

weldon
Download Presentation

Mit kell megtanulni?

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Mit kell megtanulni? • Euler kéz, DH lépés mint mátrixok szorzata • Minden, ami a mérési útmutató kérdéseihez szükséges (pdf 59. oldal) • ARPS (azok az utasítások, amik a példaprogramban szerepelnek, és még pár, lásd utolsó dia) • Kézivezérlő 2*6 mozgatógombja, joint és world üzemmód

  2. Mit kell a mérésre hozni? • EGYÉNI házi feladatot, PAPÍRON: A mérés ARPS programja • Mindenki ugyan azt a feladatot kapja (.pdf vége: mérési útmutató), de értelemszerűen kicsit másképp oldja meg.

  3. Balesetvédelem • Vészgombokat NYOMNI kell • Ha a robot bármely komponense tönkremegy, balesetet okoz! • A robot hatósugara egy 1m sugarú gömb. • A robot hatósugarán belülre csak a legszükségesebb ideig nyúlunk, fokozott figyelemmel • Néha lekapcsol magától… • CAL

  4. ARPS • Command prompt • Editor • Pontok kezelése • Mozgások kezelése • Végrehajtás, változók

  5. Command prompt • CAL • Programutasítások ponttal: .GO READY, .M J 2,60 .MOVES 0,0,-100 • Dimenziók: mm, és fok • Miért? Mi a hiba? • LIST STATUS (L S) • Helyzetek tárolása, törlése, listázása, módosítása, másolása • Programok adminisztrációja • Floppy, memóriakezelés

  6. Editor • PDIR, PLIST, EDIT • Előbb papíron meg kell írni • Begépeljük (nincs javítás) • Kilépés: E+enter • Javítás: I(nsert) D(elete) R(eplace), RA E(xit)

  7. Helyzetek kezelése • Adatstruktúra: 6 Dof helyzet vagy 6-D csuklóvektor (konfiguráció benne van) • Létrehozás: betanítással: HERE A, H #B • Listázás, törlés LLIST, LDEL • Módosítás, másolás SHIFT , LOCATE • Kombinálás A(B) = pose(rel) • HERE A(B) is megy, egyedül itt lehet kimeneti arg. • Referencia és relatív helyzetek • Mátrixszorzás • SHIFT B=100,50,0 • FRAME F=O,X,XY, BASE x,y,z,z_rot • BASE, TOOL átdefiniálásának mire van hatása? • #A, A, mindegyik, egyik sem?

  8. Mozgások • Relatív: MOVE JOINT, MOVES • Helyben: ALIGN • Abszolút GO,GOS,GON,GOSN • SPEED • OPEN CLOSE

  9. Végrehajtás • RUN prg • (STOP) HALT (EXIT) • 20 GO A (cimke) • JUMP 20 • IF C<=3 THEN JUMP 20 • CALL prg • RETURN • C ********comment*************

  10. Változók: Integer és helyzet • Nincs deklaráció (mint az interpretereknél) • SET J=I<> LOCATE B2=B0 • SET I=I+1 <> SHIFT B2=0,0,10 • Változók globálisak • Pontokra nem használható a SET, helyette LOCATE vagy SHIFT • Helyzetekkel kapcsolatos utasítások szám argumentuma csak konstans lehet, változó vagy kifejezés nem.

  11. Példaprogram • Példa elrendezése • Digitális I/O • Algoritmus • program

  12. Példa elrendezése

  13. Digitális I/O kezelése • Mérés alatt nem használjuk • Meghajtás: OUT (+)addr(0..31) 24 V OUT -addr(0..31) 0 V • Várakozás: WAIT IN (+)addr(0..31) 24 V WAIT IN -addr(0..31) 0 V

  14. Főprogram

  15. Szubrutin

  16. Megtanulandó ARPS utasítások(a .pdf arps-mellékletéből) • Minden, ami szerepel a példaprogramban • HERE, BASE, TOOL, • MOVE(S), TMOVE(S), MOVE JOINT • FRAME F=O,X,XY: relatív keret készítése 3 descartes-helyzet TCP-je szerint • HERE F(A_F), LOCATE A=F(A_F), GO F(A_F), SHIFT A_F=20,0,50

More Related