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Controlabilidade e Observabilidade de Equações Dinâmicas Lineares (C. T. Chen, Capítulo 6). Sistemas Lineares.
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Controlabilidade e Observabilidade de Equações Dinâmicas Lineares(C. T. Chen, Capítulo 6) Sistemas Lineares
Controlabilidade: equação no espaço de estados pode ser controlada através da entrada (através da entrada u(t) pode-se levar um estado inicial x(to) a um estado x(t1), num tempo finito t1) Observabilidade: estado inicial da equação de estado pode ser observado da saída
Exemplo 6.9 • O efeito de x1 não aparece na saída • x2 não é controlável • x3 não é controlável nem observável
Exemplo • a = 0 1 0 • -2 -3 0 • 0 0 -5 • b =[ 0 1 0]’ • c =[ 0 1 0]
Inv(v)*a*v=J = -1 -0 0 • 0 -2 0 • 0 0 -5 • >> inv(v)*b =[ 1.41 2.23 0]’ • C*v= [-0.7071 0.8944 0]
Sys=ss(a,b,c,d) msys=minreal(sys) a = x1 x2 x1 0 1 x2 -2 -3 b = u1 x1 0 x2 1 c = x1 x2 y1 0 1 d = u1 y1 0
Caso discreto • LTV