TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO ATTUATORI

1. Dipartimento di Informatica e Sistemistica TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO ATTUATORI ALESSANDRO DE CARLI ANNO ACCADEMICO 2006-2007

2. ATTUATORI ATTUATORI ENERGIA FLUIDICA PNEUMATICI IDRAULICI ESPLOSIONE ELETTROLISI ESPANSIONE ENERGIA CHIMICA ENERGIA TERMICA MOTORI A COMBUSTIONE INTERNA DEFORMAZIONE A SEMI CONDUTTORI RELÈ MOTORI ENERGIA ELETTRICA INQUADRAMENTO 2

3. ATTUATORI INFORMAZIONI NECESSARIE PER CARATTERIZZARE UN ATTUATORE PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO CARATTERISTICHE DELA VARIABILE DI USCITA ESCURSIONE DELLA VARIABILE DI USCITA PRECISIONE ASSOLUTA E RELATIVA INTERFACCIA VERSO IL DISPOSITIVO DI CONTROLLO INTERFACCIA VERSO IL SISTEMA DA CONTROLLARE PASSO DI CAMPIONAMEMTO DELLA VARIABILE DI COMANDO CAMPO DI APPLICAZIONE LINEARITÀ BANDA PASSANTE NATURA DEI GUASTI E RELATIVA AFFIDABILITÀ COSTO INQUADRAMENTO 3

4. ATTUATORI ATTUATORI ELETTROMECCANICI ATTUATORI AD ENERGIA FLUIDICA ATTUATORI NON CONVENZIONALI MOTO ROTATIVO MOTO LINEARE ATTUATORI DI FORZA MOTO LINEARE MOTO ROTATIVO ATTUATORI IDRAULICI MOTORI A FLUSSO IMPRESSO PIEZOELETTRICI MOTORI A FLUSSO INDOTTO MAGNETOSTRITTIVI MOTORI IDRAULICI ELETTROCHIMICI MOTORI A RILUTTANZA ATTUATORI PNEUMATICI BIMETALLICI CAMBIO DI POSIZIONE ELETTROMAGNETI MOTORI PNEUMATICI METALLI A MEMORIA DI FORMA ATTUATORI MOTORI A PASSO INQUADRAMENTO DEGLI ATTUATORI 4

5. ATTUATORI ATTUATORI IDRAULICI SVANTAGGI VANTAGGI FORZA ELEVATA NECESSITÀ DI UNA SORGENTE DI ALIMENTAZIONE AUTONOMA REALIZZAZIONE DIRETTA DI MOTO LINEARE COMPLICATE STRUTTURE DI SUPPORTO GRANDI ESCURSIONI DI FORZA E DI SPOSTAMENTO DISPOSITIVI DI CONTROLLO COMPLICATI E COSTOSI BASSO RENDIMENTO ENERGETICO DIMENSIONI RIDOTTE ELEVATO RAPPORTO PESO/POTENZA FENOMENI DI ATTRITO E DI ISTERESI RILEVANTI NESSUN CONSUMO DI ENERGIA IN CONDIZIONI DI STALLO DINAMICA SECONDARIA RILEVANTE E MOLTO RAPIDA REALIZZAZIONE COMPATTA E ROBUSTA LIMITATA PRECISIONE NEL POSIZIONAMENTO COMPORTAMENTO DINAMICO RAPIDO FUNZIONAMENTO RUMOROSO VANTAGGI E SVANTAGGI DEGLI ATTUATORI IDRAULICI 5

6. ATTUATORI MOTORI ELETTRICI SVANTAGGI VANTAGGI DISSIPAZIONI ANCHE NEL FUNZIONAMENTO A VUOTO VOLUME E PESO RIDOTTI NEL MOTO ROTATORIO BUON COMPORTAMENTO DINAMICO SMALTIMENTO DELLA POTENZA DISSIPATA DIFFICILE A BASSA VELOCITÀ CARATTERISTICHE STATICHE LINEARI E FLESSIBILI LIMITATO RAPPORTO PESO/POTENZA REALIZZAZIONI IN UN CAMPO DI POTENZA MOLTO AMPIO AMPIE ESCURSIONI DELLA VELOCITÀ ELEVATO RENDIMENTO ENERGETICO MOLTO LIMITATA NECESSITÀ DI MANUTENZIONE VANTAGGI E SVANTAGGI DEI MOTORI ELETTRICI 6

7. ATTUATORI ATTUATORI PNEUMATICI SVANTAGGI VANTAGGI RICHIEDONO UNA SORGENTE DI ALI-MENTAZIONE DI ARIA COMPRESSA ADATTO A FUNZIONARE IN AMBIENTI PERICOLOSI POCO SENSIBILI ALLE VARIA-ZIONI DELLA TEMPERATURA AMBIENTALE POCO COMPATTI FENOMENI DI ATTRITO E DI COMPRIMIBILITÀ DELL’ARIA RENDONO DIFFICILE IL CONTROLLO CARATTERISTICHE STATICHE LINEARI E FLESSIBILI PARTI MECCANICHE SOTTOPOSTE A FENOMENI DI USURA BUON RAPPORTO PESO/POTENZA BUON RAPPORTO COSTO/PRE-STAZIONI COMPORTAMENTO DINAMICO NON MOLTO RAPIDO ALIMENTAZIONE CON UNA SOLA LINEA SCARSA PRECISIONE NEL RAG-GIUNGIMENTO DI UNA POSIZIONE PRESTABILITA IDONEO PER MOVIMENTAZIONI DI POTENZA LIMITATA VANTAGGI E SVANTAGGI DEGLI ATTUATORI PNEUMATICI 7

8. ALIMENTAZIONE PRIMARIA RETE TRIFASE MOTORE ASINCRONO POMPA SERBATOIO RETE DI ALIMENTAZIONE DI ARIA COMPRESSA MOTORE A COMBUSTIONE INTERNA ALIMENTAZIONE ELETTRICA DISPOSITIVO DI COMANDO VALVOLA LINEARE ATTUATORE LINEARE CARICO AMPLIFICATORE SEGNALE DI COMANDO DELLA VALVOLA ATTUATORI ELETTROVALVOLA SCHEMA FUNZIONALE DI UNA MOVIMENTAZIONE 8

9. MISURA DELLA POSIZIONE DELLO STELO ALLA CAMERA 1 DELL’ATTUATORE ALLA CAMERA 2 DELL’ATTUATORE SPOSTAMENTO DELLO STELO V1 V2 DISPOSITIVO DI COMANDO DELLA VALVOLA DALLA POMPA AL SERBATOIO OTTURATORE ATTUATORI STRUTTURA DI UNA ELETTROVALVOLA 9

10. ATTUATORI GUADAGNO E RAPIDITÀ DI RISPOSTA ELEVATI DINAMICA SECONDARIA MOLTO RAPIDA SEMPRE PRESENTE A CAUSA DELLA COMPRIBILTÀ DELL’OLIO E DELLA ELASTICITÀ DELLE CONDUTTURE DI CONNESIONE FENOMENI NONLINEARI NON TRASCURABILI E DIFFICILMENTE MODELLABILI ATTRITO DI PRIMO DISTACCO, ATTRITO STATICO, FENOME-NI DI ISTERESI SEMPRE PRESENTI CON CARATTERISTICHE VARIABILI ELETTROVALVOLE E ATTUATORI SOTTOPOSTI AD USURA POSSIBILITÀ DI INNESCO DI CICLI LIMITE DI ENTITÀ RILE-VANTE E A FREQUENZA ELEVATA DOVUTE ALLE NONLI-NEARITÀ E ALLE VARIAZIONI DEI PARAMETRI PECULIATITÀ DEGLI ATTUATORI IDRAULICI 10

11. portata portata portata spostamento spostamento spostamento ATTUATORI DIFFERENTI FORME DI UN OTTURATORE 11

12. OLIO GAS INERTE OLIO OLIO ALLA CAMERA 2 ALLA CAMERA 1 DELLA ELETTROVALVOLA ATTUATORI ATTUATORE A SINGOLA CAMERA ACCUMULATORE DALLA ELETTROVALVOLA ATTUATORE A DOPPIA CAMERA DALLA ELETTROVALVOLA ACCUMULATORE ED ATTUATORI 12

13. ARIA IN PRESSIONE spostamento spostamento PREMISTOPPA ARIA IN PRESSIONE ATTUATORI ATTUATORE PER SERVOVALVOLA SOFFIETTO ALL’OTTURATORE ATTUATORI PNEUMATICI 13

14. ATTUATORI ATTUATORE PNEUMATICO POSIZIONATORE CORPO VALVOLA ATTUATORI PNEUMATICI CON POSIZIONATORE 14

15. ATTUATORI ATTUATORI PNEUMATICI CON POSIZIONATORE 15

16. ATTUATORI ATTUATORI PNEUMATICI CON POSIZIONATORE 16

17. ATTUATORI ATTUATORI PNEUMATICI CON POSIZIONATORE 17

18. ATTUATORI ATTUATORI PNEUMATICI CON POSIZIONATORE 18

19. ATTUATORI La decisione sulla forma di energia più adatta e economica per la realizzazione di un attuatore nell'industria, dipende da molti fattori diversi. La seguente tabella offre un quadro complessivo delle varie possibilità di impiego, costi, così come pregi e svantaggi delle varie forme di energia. Pneumatica Idraulica Elettrica Disponibilità di energia ++ + +++ Capacità di accumulo +++ + o Trasporto di energia ++ + +++ Forza movimento lineare ++ +++ + Coppia movimento rotativo ++ ++ +++ Sovraccarico +++ +++ o Movimento lineare +++ +++ o Movimento rotatorio ++ ++ +++ Movimento oscillatorio ++ ++ o Consumo di energia in stato di riposo+++ + + Regolazione della forza +++ +++ + Regolazione della velocità ++ +++ + Costi di energia ++ + +++ Influenza della temperatura ++ o +++ Trafilamenti, rischi di incidente + o o ATTUATORI PNEUMATICI CON POSIZIONATORE 19

20. FINE DELLA LEZIONE 6 16 MAGGIO 2007