1 / 16

Osnove ro b otike

Osnove ro b otike. nositelj predmeta: Doc. dr.sc. R obert Cupec e-mail: robert.cupec@etfos.hr t el: 031/224 740 mob: 091/224 6019. Elektrotehni čki fakultet Osijek, Z avod za automatiku i procesno računarstvo. Robotski manipulatori. MOTOMAN DA10 & DA20. KUKA KR6. Uvod.

yoko
Download Presentation

Osnove ro b otike

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Osnove robotike nositelj predmeta: Doc. dr.sc. Robert Cupec e-mail: robert.cupec@etfos.hr tel: 031/224 740 mob: 091/224 6019 Elektrotehnički fakultet Osijek, Zavod za automatiku i procesno računarstvo

  2. Robotski manipulatori MOTOMAN DA10 & DA20 KUKA KR6 Uvod

  3. Industrijski Roboti primjena robota u automobilskoj industriji (slika preuzeta s: www.robot-welding.com) Uvod

  4. Industrijski Roboti Roboti MOTOMAN poliraju zdjele od nehrđajućeg čelika Uvod

  5. Direktna kinematika manipulatora • Problem: • za zadane kutove qi zglobova odrediti orijentaciju i poziciju alata u odnosu na bazni k.s? Osnove robotike: sadržaj predmeta

  6. Inverzna kinematika manipulatora • Problem: • koji kutovi qi zglobova omogućavaju postavljanje alata u zadani položaj u prostoru? Osnove robotike: sadržaj predmeta

  7. Dinamika manipulatora • Problem: • Kako će se gibati manipulator pod djelovanjem sila odnosno momenata ti u zglobovima manipulatora (joint actuators) • dinamički model robotskog manipulatora – polazišna osnova za projektiranje sustava upravljanja Osnove robotike: sadržaj predmeta

  8. Planiranje putanje • trajektorija – putanja (krivulja) u prostoru pri čemu je svakoj točki krivulje pridruženo vrijeme u koje se alat robota mora nalaziti u toj točki B A Osnove robotike: sadržaj predmeta

  9. Upravljanje manipulatorom • Pozicijsko upravljanje • točno slijeđenje putanje • povratna veza prekosenzora pozicije i brzine Upravljanje silom dodira • kada se manipulator slobodno giba u prostoru, primjenjuje se "čisto" pozicijsko upravljanje • kada manipulator dodiruje površinu nekakvog objekta (ciljna površina), primjenjuje se hibridno upravljanje: • pozicijsko se upravljanje primjenjuje u nekim smjerovima (npr. za upravljanje položajem manipulatora u ravnini ciljne površine) • u ostalim smjerovima upravlja silom dodira (npr. u smjeru okomitom na ciljnu površinu) • povratna veza preko senzora sile Osnove robotike: sadržaj predmeta

  10. Senzori u robotici Mjerenje kuta i brzine - enkoder SCHNEIDER ELECTRIC – Telemecanique Osicoder Osnove robotike: sadržaj predmeta

  11. Senzori u robotici Mjerenje nagiba i orijentacije u prostoru – akcelerometri + žiroskopi Osnove robotike: sadržaj predmeta

  12. Senzori u robotici Mjerenje sile i momenta Sensor sile/momenta SCHUNK Robot SILO 4, Consejo Superior de Investigaciones Cientificas, Španjolska Osnove robotike: sadržaj predmeta

  13. Senzori u robotici Mjerenje sile i momenta Sensor sile/momenta SCHUNK Upravljanje robotom pomoću senzora sile, Adaptive System, SAD Osnove robotike: sadržaj predmeta

  14. Robotski vid Određivanje položaja objekta pomoću kamere – - osnova za planiranje putanje Osnove robotike: sadržaj predmeta

  15. Robotski vid Pozicioniranje vrha alata na temelju slike snimljene kamerom Osnove robotike: sadržaj predmeta

  16. Robotski vid • Osnove obrade slike • filtriranje slike • detekcija rubova • detekcija ravnih bridova objekata na slici pomoću Houghove transformacije • detekcija vrhova objekata na slici Osnove robotike: sadržaj predmeta

More Related