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Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la robotique.

Institut d’Electronique Fondamentale. Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la robotique. P rogrammable A nalog R etina-like I mage S ensor. Institut d’Electronique Fondamentale. Sommaire. Le laboratoire Le projet PARIS Le robot La démonstration.

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Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la robotique.

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Presentation Transcript

  1. Institut d’Electronique Fondamentale Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la robotique. Programmable Analog Retina-like Image Sensor Matthieu SIMON - Juin 2004

  2. Institut d’Electronique Fondamentale Sommaire • Le laboratoire • Le projet PARIS • Le robot • La démonstration Matthieu SIMON - Juin 2004

  3. Institut d’Electronique Fondamentale The laboratory • Depends on the CNRS and Paris XI University. • Various research domains : • Semiconductors • Nanostructures • Microsystems  6 departments • Optronic  150 employees • Integrated circuit design • … Matthieu SIMON - Juin 2004

  4. Institut d’Electronique Fondamentale The laboratory AXIS Department • Standing for : Architecture and Design of Integrated Circuits and Systems. • Data processing. • Vehicles equipped with artificial intelligence. • Artificial retinas. • … Matthieu SIMON - Juin 2004

  5. Institut d’Electronique Fondamentale Le projet PARIS • Approche traditionnelle : Traitement µC FPGA DSP Matrice de pixels ADC Capteur Informations de haut niveau Matthieu SIMON - Juin 2004

  6. Institut d’Electronique Fondamentale Le projet PARIS • Les rétines analogiques : • Déporter des unités de calcul analogique au niveau des pixels. + : Parallélisme, faible encombrement. - : Opérateurs figés. Matthieu SIMON - Juin 2004

  7. Institut d’Electronique Fondamentale Le projet PARIS • Les rétines analogiques programmable : • Opérateurs remplacés par un processeur analogique – numérique. • Exécute son propre jeu d’instructions. • Augmente le champs d’applications. • Prétraitement de haut – niveau. Matthieu SIMON - Juin 2004

  8. Institut d’Electronique Fondamentale Le projet PARIS Matthieu SIMON - Juin 2004

  9. Institut d’Electronique Fondamentale Le robot • Plateforme mobile du CRIIP. • La Star12 pour la commande des moteurs. • Le bloc capteur : • Beck IPC@CHIP • Carte ADC • Rétine Matthieu SIMON - Juin 2004

  10. Institut d’Electronique Fondamentale Le robot PWM & Codeurs Star12 MC9S12DP256B µC/OS-II v2.60 Moteurs BUS CAN Carte Beck SC12 IPC@CHIP Ethernet PC Windows Bus Parallèle Rétine PARIS Carte ADC BusAnaOut Matthieu SIMON - Juin 2004

  11. Rétine Zone Gauche Zone Avance Zone Droite Point lumineux Institut d’Electronique Fondamentale La démonstration • Application de la rétine. • Le suivi de point lumineux. Matthieu SIMON - Juin 2004

  12. Institut d’Electronique Fondamentale 12 semaines de stages • Projet passionnant. • Première idée sur un laboratoire de recherche. • Partage de connaissances. • Beaucoup de choses restent à faire. Matthieu SIMON - Juin 2004

  13. Institut d’Electronique Fondamentale Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la robotique. Programmable Analog Retina-like Image Sensor Matthieu SIMON - Juin 2004

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