1 / 24

Stereovizijski sustavi

Stereovizijski sustavi. Filip Šuligoj. Teme pokrivene u radu i prezentaciji:. Stereovizijski sustavi Komponente stereovizijskog sustava Digitalna slika Epipolarna geometrija Osnovna matrica F Algoritmi podudaranja Triangulacija. Stereovizijski sustavi.

bikita
Download Presentation

Stereovizijski sustavi

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Stereovizijski sustavi Filip Šuligoj

  2. Teme pokrivene u radu i prezentaciji: • Stereovizijski sustavi • Komponente stereovizijskog sustava • Digitalna slika • Epipolarna geometrija • Osnovna matrica F • Algoritmi podudaranja • Triangulacija

  3. Stereovizijski sustavi • Stereovizijski sustav sastoji se od dva uređaja, odnosno dvije kamere koje prikupljaju informacije iz okoline • Iz dviju slika istog prizora moguće je odrediti informaciju dubine određene točke, koristeći znanje o lokacijama kamera • Za riješavanje problema određivanja iste točke na obje slike se služimo epipolarnim ograničenjima te korelacijskim i feature-based algoritmima

  4. Komponente stereovizijskog sustava • kamera • digitalizator slike (eng. Frame grabber) • poseban software za analizu slike i njezinih značajki • procesor (osobnog računala ili poseban procesor koji se koristi samo za tu svrhu) • vodiči informacija koji predstavljaju komunikacijsku mrežu između ostalih komponenata uređaja (kablovi)

  5. Komponente stereovizijskog sustava

  6. Digitalna slika • Primljeno zračenje senzori pretvaraju u električni signal koji se zatim koristi za stvaranje digitalne slike u obliku matrice digitalnih brojeva • Slika može biti može biti prikazana kao matrica od N redaka i M stupaca • . Brojevi N i M, također određuju i dimenzije slike, po horizontalnoj i vertikalnoj osi, jer su ta polja popunjena pikselima • Vrijednost piksela E(i,j) je cijeli broj u rasponu od 0 do 255, koji kod monokromatskih slika određuje stupanj sivosti. Vrijednost 0 je crna, a 255 bijela boja.

  7. Glavni problemi stereovizijskih sustava • Određivanje iste točke na obje kamere • Metoda izračunavanja udaljenosti odabrane točke

  8. Epipolarna geometrija • Epipolarna geometrija je unutarnja projektivna geometrija između dva pogleda, a ne ovisi o strukturi (izgledu) prizora, već samo o unutarnjim parametrima kamera i njihovoj relativnoj poziciji • Elementi epipolarne geometrije nastaju iz potrage za podudarajućom točkom na slikama

  9. Elementi epipolarne geometrije • Točka X odabrana iz3-D prostora ima dvije projekcije, x na prvoj slici i x' na drugoj • točke naravninama slika x i x' zajedno sa točkom iz prostora X i središnjim točkamakamera c i c' definiraju epipolarnu ravninu π • Geometrijski element u kojem epipolarna ravnina sijeće ravninu druge slike, jelinija duljine l', koju zovemo epipolarna linija • Točke e i e' zovemoepipole, a to su točke u kojima središnja linija presjeca ravnine slika

  10. Epipolarna geometrija

  11. Epipolarna geometrija

  12. Osnovna matrica F • Osnovna matrica je algebarska prezentacija epipolarne geometrije • Točka x' mora ležati na epipolarnoj liniji l' koja je stvorena iz sjecišta ravnine druge slike i epipolarne ravnine. Na taj način stvorena je poveznica između točke x i linije l'. Osnovna matrica je prezentacija projektivnog preslikavanja točaka na linije

  13. Osnovna matrica F

  14. Uvijet osnovne matrice • Osnovna matrica F mora zadovoljiti osnovni uvijet za svaki par točaka x i x': x'T ⋅F⋅ x = 0 • Ovo mora biti istinito jer ako si točke x i x' odgovaraju, x' leži na epipolarnoj linijil' = Fx, pa je: 0= x'T⋅ l' = x'T⋅F⋅ x

  15. Dobivanje osnovne matrice F • Sada kada je izražen glavni uvjet osnovne matrice, mora se prikazati i način nakoji se ona izračunava • Epipolarna geometrija ima 7 stupnjeva slobode gibanja • Epipole e i e' daju 4 stupnjeva slobode gibanja jer svaka ima po dvije koordinatena slici, a preostala 3 stupnja slobode nastaju preslikavanjem bilo koje triepipolarne linije sa jedne slike na drugu • Izračunavanje osnovne matrice je ondamoguće koristeći 7 parova podudarajućih točaka u nelinearnom algoritmu, ilikoristeći 8 parova točaka u linearnom

  16. Dobivanje osnovne matrice F • Svaki par točaka x = (x,y,1)T i x' = (x',y',1)T daje po jednu linearnu jednadžbu • Jednadžbu uvjeta osnovne matricemože se raspisati naslijedeći način: • Posljednji oblik zapisa jednadžbeupisuje se u matricu A za svaki par podudarajućihtočaka

  17. Dobivanje osnovne matrice F • Ako je n broj podudarajućih točaka koje su dobivene: • Za točno rješenje linearnom metodom matrica A mora imati 8 redova

  18. Algoritmi podudaranja • Algoritmi podudaranja se dijele na korelacijske i feature-based • Dok se korelacijski algoritmi koncentriraju na same točke iz prizora, feature-based algoritmi traže podudaranje između skupina prepoznatljivih značajki na slikama

  19. Triangulacija • Kada je lokacija iste točke potvrđena na obje slike možemo izračunati njezinu udaljenost pomoću nejednakosti, odnosno horizontalne razlike između koordinata tražene točke na slikama • Realna točka X iz prostora je uslikana pomoću kamera te njezina projekcija pada u točke u=[u,v] i u'=[u',v']

  20. Triangulacija

  21. Triangulacija

  22. Triangulacija • Prema metodi sukladnosti trokuta omjeri horizontalnih i vertikalnih stranica malog i velikog trokuta moraju biti jednake

  23. Zahvaljujem na pozornosti Kraj Pitanja?

  24. Pitanja • Što su stereovizijski sustavi i čemu služe? • Koji su elementi epipolarne geometrije i kako nastaju? • Što predstavlja glavni uvijet osnovne matrice? • Navedi 2 vrste algoritama podudaranja i opiši po čemu se razlikuju.

More Related