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RESEAU

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  1. Les réseaux Locaux industriels Les réseaux Locaux industriels

  2. Chapitre 1 : Notions de base Les techniques de transmission Les techniques de transmission Les informations peuvent être transmises sous forme analogique : évolution continue de la valeur Ou sous forme numérique : évolution discontinue de la valeur (échantillonnage) 1 0 Diapositive 3 / 60

  3. Chapitre 1 : Notions de base Les types de transmission Les types de transmission Transmission simplex : mono-directionnel Transmission half duplex : bi-directionnel alterné Transmission full duplex : bi-directionnel simultané Diapositive 4 / 60

  4. Chapitre 1 : Notions de base Les types de transmission Les types de transmission  Transmission série : La liaison nécessite en général 3 fils : émission, réception et masse. Les bits d ’un octet sont transmis les uns à la suite des autres.  Transmission parallèle : Les bits d ’un octet sont transmis simultanément. Utilisé pour des courtes distances, chaque canal ayant tendance à perturber ses voisins la qualité du signal se dégrade rapidement. Diapositive 5 / 60

  5. Chapitre 1 : Notions de base Les types de transmission série Les types de transmission série  Transmission série synchrone : Les informations sont transmises de façon continue. Un signal de synchronisation est transmis en parallèle aux signaux de données.  Transmission série asynchrone : Les informations peuvent être transmises de façon irrégulière, cependant l ’intervalle de temps entre 2 bits est fixe. Des bits de synchronisation (START, STOP) encadrent les informations de données. Diapositive 6 / 60

  6. Chapitre 1 : Notions de base Les réseaux de communication industriels Les réseaux de communication industriels Pour des raisons liées au coût et à la robustesse, la plupart des réseaux de communication industriels utilisent : une transmission numérique série asynchrone half-duplex. Diapositive 7 / 60

  7. Chapitre 1 : Notions de base Les besoins en communication industrielle Les besoins en communication industrielle 1 1 Mbits Niveau 3 Entreprise Système d ’information minute 1 kbits Niveau 2 Atelier Gestion de production Supervision 1 s NOMBRE D'INFORMATIONS A TRANSMETTRE VITESSE DE REACTION NECESSAIRE Niveau 1 Machines Le contrôle commande Niveau 0 Capteurs Actionneurs Les constituants 1 bit 1 ms Diapositive 8 / 60

  8. Chapitre 1 : Notions de base Pyramide du CIM - Computerized Integration Manufacturing Pyramide du CIM - Computerized Integration Manufacturing Réseau Grand Public - Intersite niveau 4 entre usines, Internet - Transpac... niveau 3 Réseau Usine Ethernet... Réseau Local Industriel Cellule - Groupe de machines niveau 2 Ethernet Industriel Réseau Local Industriel niveau 1 Machine .Ethernet Industriel Réseau de terrain niveau 0 Capteur-Actionneur Diapositive 9 / 60

  9. Chapitre 1 : Notions de base Positionnement des principaux réseaux et bus Positionnement des principaux réseaux et bus Réseaux informatiques (Data Bus) Pilotage de processus Réseaux locaux industriels (Field Bus) Ethernet TCP/IP FTP - HTTP CANopen FIPIO FIPWAY Ethernet TCP/IP Modbus Bus de terrain (Device Bus) Modbus Plus Profibus-DP DeviceNet Interbus Bus capteurs actionneurs (Sensor Bus) Pilotage de machine Modbus AS-i Simples Evolués Diapositive 10 / 60

  10. Chapitre 1 : Notions de base Description du modèle OSI Description du modèle OSI ISO = International Organization for Standardization STATION Exemple : Modbus COUCHE APPLICATION 7 Protocole : définit un langage commun d ’échanges entre les équipements (sémantique et signification des informations) COUCHE PRESENTATION 6 Transcodage du format : pour permettre à des entités de nature différente de dialoguer (ex: PC / Mac) SESSION LAYER 5 Organise et synchronise les échanges entre utlisateurs COUCHE TRANSPORT 4 Notion de réseau Exemple: TCP/IP Contrôle de l ’acheminement de bout en bout : reprise sur erreurs signalées ou non par la couche réseau COUCHE RESEAU 3 Routage des données : établissement du chemin entre différents réseaux Contrôle de la liaison : adressage, correction d ’erreur, gestion du flux Gestion de l’accès au médium : définit quand on peut émettre COUCHE LIAISON 2 Notion de bus COUCHE PHISIQUE 1 Le hardware : le médium utilisé : paire torsadée, câble coaxial, fibre optique…, la forme des signaux véhiculés, la connectique TCP : Transmission Control Protocol (Couche 4) IP : Internet Protocol (Couche 3) Diapositive 12 / 60

  11. Chapitre 2 : Les supports physiques Les supports physiques Les principaux supports utilisés Quelques standards électriques en paire torsadée Les différentes topologies Diapositive 14 / 60

  12. Chapitre 2 : Les supports physiques Les principaux supports utilisés Les principaux supports utilisés Les supports de transmission ou MEDIUMS influent sur : • vitesse • distance • immunité électro-magnétique Coût du médium Faible Mediums les plus utilisés : La paire de fils torsadés Le plus simple à mettre en œuvre, et le moins cher. Le câble coaxial Il se compose d’un conducteur en cuivre, entouré d’un écran mis à la terre. Entre les deux, une couche isolante de matériau plastique. Le câble coaxial a d’excellentes propriétés électriques et se prête aux transmissions à grande vitesse. La fibre optique Ce n’est plus un câble en cuivre qui porte les signaux électriques mais une fibre optique qui transmet des signaux lumineux. Convient pour les environnements industriels agressifs, les transmissions sont sûres, et les longues distances. Important Diapositive 15 / 60

  13. Chapitre 2 : Les supports physiques Quelques standards paire torsadée Quelques standards paire torsadée •RS232 : Liaison point à point par connecteur SUB-D 25 broches. Distance < 15 mètres, débit < 20 kbits/sec. •RS422A : Bus multipoint full duplex (bi directionnel simultané) sur 4 fils. Bonne immunité aux parasites, distance maxi 1200 mètres à 100 kbits/sec. 2 fils en émission, 2 fils en réception. •RS485 : Bus multipoint half duplex (bi directionnel alterné) sur 2 fils. Mêmes caractéristiques que RS422A mais sur 2 fils. Diapositive 16 / 60

  14. Chapitre 2 : Les supports physiques Les différentes topologies Les différentes topologies TOPOLOGIE MAILLEE (les équipements sont reliés entre eux pour former une toile d’araignée. Pour atteindre un noeud, plusieurs chemins sont possibles) TOPOLOGIE POINT A POINT (entre 2 unités en communication) TOPOLOGIE EN ETOILE (plusieurs unités communiquent par leur propre ligne avec une unité dite Centrale) TOPOLOGIE EN ANNEAU (toutes les unités sont montées en série dans une boucle fermée.  les communications doivent traverser toutes les unités pour arriver au récepteur) TOPOLOGIE EN ARBRE (c’est une variante de la topologie en étoile) TOPOLOGIE BUS (le réseau se compose d’une ligne principale à laquelle toutes les unités sont connectées) Diapositive 17 / 60

  15. Chapitre 3 : Les principaux moyens d’accès au médium Les principaux moyens d ’accès au médium Maître - Esclave Anneau à jeton Accès aléatoire Diapositive 18 / 60

  16. Chapitre 3 : Les principaux moyens d’accès au médium Maître - Esclave Maître - Esclave Se situe au niveau de l ’accès au médium Le MAITRE est l ’entité qui accorde l ’accès au medium. L’ESCLAVE est l ’entité qui accède au médium après sollicitation du maître. Polling Quelque chose à dire ? Rien à déclarer MAITRE Réponse ESCLAVE Ex : Profibus-DP Diapositive 19 / 60

  17. Chapitre 3 : Les principaux moyens d’accès au médium Anneau à jeton = Token ring Anneau à jeton = Token ring Se situe au niveau de l ’accès au médium Les membres d ’un ANNEAU logique ont l ’autorisation d ’émettre lors de la réception du jeton. Le JETON est un groupe de bits qui est passé d ’un nœud au suivant dans l ’ordre croissant des adresses. Adresse 2 Adresse 3 Adresse 1 Ex : Modbus Plus Adresse 4 Diapositive 20 / 60

  18. Chapitre 3 : Les principaux moyens d’accès au médium Accès aléatoire Accès aléatoire Se situe au niveau de l ’accès au médium Carrier Sense Multiple Access Un ensemble de règles détermine comment les produits sur le réseau réagissent lorsque deux équipements tentent d ’accéder au médium en même temps (collision). Discussion informelle entre individus indisciplinés : Adresse 2 Dès qu ’un silence est détecté, celui qui désire parler prend la parole. Adresse 3 Adresse 1 Adresse 4 Diapositive 21 / 60

  19. Chapitre 3 : Les principaux moyens d’accès au médium CSMA/CD CSMA/CA CSMA/CD CSMA/CA CSMA/CD = Carrier Sense Multiple Access Collision Detect : Collision destructive 1 - Détection de la collision 2 - Arrêt de transmission de la trame Ex : Ethernet 3 - Emission d ’une trame de brouillage 4 - Attente d ’un temps aléatoire 5 - Ré-émission de la trame CSMA/CA = Carrier Sense Multiple Access Collision Avoidance : Collision non destructive collision 1 - Détection de la collision non destructive (bits récessifs et dominants) Ex : CAN 2 - L ’équipement avec la priorité la plus basse cesse d ’émettre 3 - Fin de transmission de l ’équipement le plus prioritaire 4 - L ’équipement avec la priorité la plus basse peut émettre sa trame Diapositive 22 / 60

  20. Chapitre 4 : Les concepts utilisés au niveau application Les concepts utilisés au niveau application Client - Serveur Producteur - Consommateur Types de traffic Notion de profil Diapositive 23 / 60

  21. Chapitre 4 : Les concepts utilisés au niveau application Client - Serveur Client - Serveur Se situe au niveau applicatif entre 2 équipements Le CLIENT est une entité demandant un service sur le réseau Le SERVEUR est l’entité qui répond à une demande d ’un client Requête Peux tu m ’envoyer la configuration du départ moteur N°3 STP ? Pas de problème, voilà le fichier complet ! CLIENT SERVEUR Réponse Ex : Modbus Necessite écriture programme dans l ’automate (requêtes) Diapositive 24 / 60

  22. Chapitre 4 : Les concepts utilisés au niveau application Producteur Producteur -Consommateur Se situe au niveau applicatif entre 1 et plusieurs équipements Le PRODUCTEUR est une entité (unique) qui fournit une information. Le CONSOMMATEUR est une entité qui l ’utilise (plusieurs entités peuvent utiliser la même information). Je vais rater mon train !!! Il est 18h00 CONSOMMATEUR N°1 Et si j ’allais au cinéma... PRODUCTEUR CONSOMMATEUR N°2 Ex : CANopen DeviceNet Diapositive 25 / 60

  23. Chapitre 4 : Les concepts utilisés au niveau application Types de traffic Types de traffic Variables cycliques : Ce sont des informations rafraîchis périodiquement à une cadence prédéfinie. Ce sont des informations de process. Quelques informations rafraîchies rapidement. Variable acycliques : Ce sont des informations rafraîchis suite à une requête ou à un événement. Elles sont utilisées à la mise sous tension pour la configuration et le réglage, ou en cas de défaut pour le diagnostic. Beaucoup d ’informations sans contrainte de temps. Diapositive 26 / 60

  24. Chapitre 4 : Les concepts utilisés au niveau application Système ouvert Système ouvert Un système ouvert est constitué de constituants interopérables et interchangeables L ’interopérabilité est la faculté de communiquer de manière intelligible avec d ’autres équipements. Elle est atteinte par le strict respect des spécifications du protocole. L ’interchangeabilité est la faculté de pouvoir remplacer un équipement par un autre (provenant éventuellement d ’un autre constructeur). Elle est atteinte par le respect des spécifications de profils. Chaque constructeur conserve la possibilité de définir s ’il le désire des fonctionnalités qui lui sont propres en dehors du profil minimal ou noyau. Diapositive 27 / 60

  25. Chapitre 4 : Les concepts utilisés au niveau application Notion de profil Notion de profil Un profil est un moyen standardisé de décrire les fonctionnalités garantissant l ’interchangeabilité de constituants. Cette description respecte une syntaxe stricte. Les informations sont regroupées par fonctionnalités : • identification : nom du produit, référence, version, famille, fabriquant • caractéristiques relatives à la communication : débits supportés, type et taille de messages échangés... • caractéristiques relatives au métier : variables accessibles en écriture, en lecture, lecture, a l ’arrêt, en marche etc... La plupart des profils se matérialisent par fichier électronique : fichier EDS, fichier GSD… livré sur disquette ou CD-ROM avec le produit. Ce fichier permet de connaître « off line » les caractérisriques de l ’équipement. Diapositive 28 / 60

  26. Chapitre 4 : Les concepts utilisés au niveau application Extrait du fichier EDS CANopen TEGO Power Quickfit Extrait du fichier EDS CANopen TEGO Power Quickfit [FileInfo] CreatedBy=Martin Rostan ModifiedBy=Martin Rostan Description=EDS for Tego Power CANopen CreationTime=10:05PM CreationDate=01-17-2001 ModificationTime=10:35PM ModificationDate=01-17-2001 FileName=F:\Produkte\Tego Power\APP1CCO0 FileVersion=1 FileRevision=1 EDSVersion=4 [DeviceInfo] VendorName=Schneider Electric SA (France) VendorNumber=90 ProductName=APP-1CCO0 ProductNumber=1 RevisionNumber=1 OrderCode=APP-1CCO0 BaudRate_10=0 BaudRate_20=0 BaudRate_50=0 BaudRate_125=1 BaudRate_250=1 BaudRate_500=1 BaudRate_800=0 BaudRate_1000=1 [MandatoryObjects] SupportedObjects=2 1=0x1000 2=0x1001 [1000] ParameterName=Device Type ObjectType=0x7 DataType=0x0007 AccessType=ro DefaultValue=0x30191 PDOMapping=0 Diapositive 29 / 60

  27. Chapitre 5 : Les produits d'interconnexion Les produits d'interconnexion Répéteur = Repeater Concentrateur = hub Switch Convertisseur = transceiver Pont = Bridge Routeur = Router Passerelle = Gateway Diapositive 30 / 60

  28. Chapitre 5 : Les produits d'interconnexion Répéteur - Hub - Switch Répéteur - Hub - Switch Répéteur = Repeater Permet l’extension d’un réseau par segments Il amplifie et rétablit le même type de signal 1 1 Exemple = répéteur RS485 Segment 1 Segment 2 Concentrateur = Hub Permet l’extension d’un réseau en étoile Il amplifie et rétablit le même type de signal sur tous les ports 1 1 1 1 Exemple = Hub Ethernet (Ne diminue pas le nombre de collisions) Switch Permet l’extension d’un réseau en étoile Il amplifie et rétablit le même type de signal sur un seul port. 1 1 1 1 Exemple = Switch Ethernet (Permet de diminuer le nombre de collisions) Diapositive 31 / 60

  29. Chapitre 5 : Les produits d'interconnexion Transceiver - Bridge Transceiver - Bridge Convertisseur = Transceiver Permet l’extension d’un réseau par segments de nature différentes. 1 1 Exemple = convertisseur RS232/RS485 Segment 1 Segment 2 Pont = Bridge Permet de relier 2 réseaux utilisant le même protocole mais des couches basses différentes 2 2 1 1 Exemple = Bridge Modbus RS485 / Ethernet TCP-IP Réseau 1 Réseau 2 Diapositive 32 / 60

  30. Chapitre 5 : Les produits d'interconnexion Routeur - Passerelle Routeur - Passerelle Routeur = Router Permet de relier 2 réseaux de même nature. 3 3 2 2 Exemple = Routeur Ethernet TCP-IP 1 1 Réseau 1 Réseau 2 Passerelle = Gateway 7 7 Permet de relier 2 réseaux de nature différente 2 2 Exemple = Passerelle FIPIO / Modbus 1 1 Réseau 1 Réseau 2 Diapositive 33 / 60

  31. Chapitre 6 : ASi ASi Historique ASi et le modèle ISO La couche physique La couche liaison La couche application Les profils Points forts- points faibles Diapositive 34 / 60

  32. Chapitre 6 : ASi Historique Historique  1990 : 11 sociétés et 2 universités majoritairement allemandes créent le consortium ASi afin de définir une interface « low cost » pour raccorder des capteurs et actionneurs  1992 : Premiers chips disponibles Création de l ’association ASi internationale : http://www.as-interface.net/ basée en Allemagne. Schneider entre dans l ’association.  1995 : Création d ’associations nationales de promotion (France, Pays Bas, UK)  2001 : Spécifications ASi V2 : 62 esclaves, support de produits analogiques, diagnostic amélioré. Intégration de produits de sécurité : « Safety at work » Diapositive 35 / 60

  33. Chapitre 6 : ASi ASi et le modèle ISO ASi et le modèle ISO Interfaces E/S TOR génériques E/S 3 couches utilisées + des profils Capteurs TOR Départ moteurs analogiques etc... APPLICATION Client / Serveur via requêtes 7 PRESENTATION VIDE 6 SESSION VIDE 5 TRANSPORT 4 VIDE RESEAU 3 VIDE Maître / esclave LIAISON = LLC + MAC 2 Alimentation et communication sur le même support PHYSIQUE 1 Diapositive 36 / 60

  34. Chapitre 6 : ASi La couche physique La couche physique Medium : Câble plat jaune 2 fils avec détrompage Possibilité utilisation câble rond non blindé Topologie : Libre Pas de fin de lignes Distance maximum : 100 m sans répéteur 500 m avec répéteurs (2 répéteurs max entre le maître et l ’esclave le plus éloigné) Débit : 167 Kbits/s 1 transaction (data exchange) dure 150 micro-sec. Temps de cycle = 5 ms pour 31 esclaves 10 ms pour 62 esclaves Nbre max équipements : ASi V1 : 1 maître + 31 esclaves ASi V2 : 1 maître + 62 esclaves A/B Diapositive 37 / 60

  35. Chapitre 6 : ASi Les types de raccordement Les types de raccordement 4 types de raccordement définis dans la charte ASi Schneider IP65 IP20 Connecteur débrochable jaune 2 points Prise vampire ASI+ ASI- Bornier à vis ou à ressort Prise M12 (mâle sur produit) 4 3 5 1 2 AS I+ AS I- Diapositive 38 / 60

  36. Chapitre 6 : ASi Alimentation double Asi-24 V Exemple d ’architecture Exemple d ’architecture Quantum Premium Bus ASi (câble jaune) Micro Répartiteur passif Alimentation 24 V (câble noir) SEGMENT 1 Répartiteur actif Répéteur Conversion câble plat - câble rond Alimentation ASi SEGMENT 2 Té Boîte à boutons Départ-moteur coffret Diapositive 39 / 60

  37. Chapitre 6 : ASi La couche liaison La couche liaison Méthode d ’accès au médium : Maître / Esclave Taille maxi des données utiles : 4 bits de sorties pour une requête (3 bits pour en ASi V2 pour les esclaves A/B) 4 bits d ’entrées pour une réponse Sécurité de transmission : Nombreux contrôles aux niveaux bits et trames Délimiteur start bit, alternance des pulses, longueur pause entre 2 bits, parité en fin de trame, délimiteur end bit, longueur de la trame Diapositive 40 / 60

  38. Chapitre 6 : ASi La couche application La couche application Une douzaine de requêtes standardisées pour : 1 . Administration du réseau : adressage, identification, paramétrage, reset. 2 . Echanges cyclique des entrées - sorties : Data exchanges 4 bits de sorties maximum les esclaves standards, 3 pour les esclaves A/B 4 bits d ’entrées maximum pour tous les esclaves Temps de cycle : 5 ms max pour 31 esclaves, 10 ms pour 62 3 . Surveillance cyclique du réseau : Read Status Remontée des défauts périphériques des esclaves ASi V2 Temps de cycle : 155 ms pour 31 esclaves, 310 ms pour 62 esclaves 4 . Transmission des données de paramétrage : Write Parameter Par programmation requête Write Parameter 4 bits de sorties maximum les esclaves standards, 3 pour les esclaves A/B 155 ms maximum pour 31 esclaves, 310 ms pour 62 Diapositive 41 / 60

  39. Chapitre 6 : ASi Les profils Les profils Pour garantir l ’interchangeabilité des produits, chaque esclave ASi est identifié et défini par un profil figé gravé dans le silicium (Read only). Le profil des esclaves ASi V1 est défini par 2 digits hexa-décimaux. Le profil des esclaves ASi V2 est défini par 4 digits hexa-décimaux. Diapositive 42 / 60

  40. Chapitre 6 : ASi Les profils Les profils ASi V1 : 2 digits Profil = IO_code . ID_code IO_code = indique le nombre d’entrées et sorties de l’équipement (0 to F) ID_code = indique le type d’équipement (0 to F) ASi V2 : 4 digits Profil = IO_code . ID_code .ID1_code . ID2_code IO_code = indique le nombre d’entrées et sorties de l’équipement (0 to F) ID_code = indique le type d’équipement (0 to F) ID1_code = utilisé pour la personnalisation client du produit (0 to F) ID2_code = indique le sous type du produit (0 to F) Diapositive 43 / 60

  41. Chapitre 6 : ASi Points forts - points faibles Points forts - points faibles Points forts Points faibles  Temps de cycle rapide et déterministe  Quelques bits échangés  Facilité de câblage  Nombre d ’esclaves maximum  Simplicité d ’utilisation car très bien  Longueur du bus : 100 m intégré dans PL7  Evolution de l ’architecture aisée Diapositive 44 / 60

  42. Chapitre 7 : CANopen CANopen Historique CANopen et le modèle ISO La couche physique La couche liaison La couche application Les profils Points forts- points faibles Diapositive 45 / 60

  43. Chapitre 7 : CANopen Historique Historique  1980-1983 : Création de CAN à l ’initiative de l ’équipementier allemand BOSCH pour répondre à un besoin de l ’industrie automobile. CAN ne définit qu ’une partie des couches 1 et 2 du modèle ISO.  1983-1987 : Prix des drivers et micro-contrôleurs intégrant CAN très attractifs car gros volume consommé par l ’automobile  1991 : Naissance du CIA = CAN in Automation : http://www.can-cia.de/ pour promouvoir les applications industrielles Diapositive 46 / 60

  44. Chapitre 7 : CANopen Historique Historique  1993 : Publication par le CiA des spécifications CAL = CAN Application Layer qui décrit des mécanismes de transmission sans préciser quand et comment les utiliser.  1995 : Publication par le CiA du profil de communication DS-301 : CANopen  2001 : Publication par le CIA de la DS-304 permettant d ’intégrer des composants de sécurité de niveau 4 sur un bus CANopen standard (CANsafe). Diapositive 47 / 60

  45. Chapitre 7 : CANopen CANopen et le modèle ISO CANopen et le modèle ISO Device Profile CiA DSP-401 I/O modules Device Profile CiA DSP-402 Drives Device Profile CiA DSP-404 Measuring devices Device Profile CiA DSP-4xx CANopen s ’appuie sur CAL CiA DS-301 = Communication profile CAL= CAN Application Layer APPLICATION 7 PRESENTATION VIDE 6 SESSION VIDE 5 TRANSPORT 4 VIDE RESEAU 3 VIDE CAN 2.0 A et B + ISO 11898 LIAISON = LLC + MAC 2 CAN 2.0 A et B = ISO 11898-1 et 2 ISO 11898 + DS-102 PHYSIQUE 1 Diapositive 48 / 60

  46. Chapitre 7 : CANopen La couche physique La couche physique Medium : Paire torsadée blindée 2 ou 4 fils (si alimentation) Topologie : Type bus Avec dérivations courtes et résistance fin de ligne 120 ohms Distance maximum : 1000 m Débit : 9 débits possibles de 1Mbits/s à 10 Kbit/s Fonction de la longueur du bus et de la nature du câble : 25 m à 1 Mbits/s, 1000 m à 10Kbits/s : Nbre max équipements : 128 1 maître et 127 esclaves Diapositive 49 / 60

  47. Chapitre 7 : CANopen La connectique La connectique Le CiA fournit dans sa recommandation DR-303-1 une liste de connecteurs utilisables classée en 3 catégories avec la description de leur brochage. SUB D 9 points DIN 41652 RJ45 Open style 5-pins Micro-Style = M12 ANSI/B93.55M-1981 Mâle coté produit Diapositive 50 / 60

  48. Chapitre 7 : CANopen Exemple d ’architecture Exemple d ’architecture Premium TEGO POWER TEGO POWER ATV58 ATV58 Résistance fin de ligne Résistance fin de ligne (120  ) FTB1CN FTB1CN Résistance fin de ligne Diapositive 51 / 60

  49. Chapitre 7 : CANopen La couche liaison La couche liaison Méthode d ’accès au médium : Chaque équipement peut émettre dès que le bus est libre. Un principe de bits dominants ou récessifs permet lors d ’une collision un arbitrage bit à bit non destructif. La priorité d ’un message est donné par la valeur de l’identifieur : l ’identifieur de valeur la plus faible est prioritaire. CSMA/CA Modèle de communication : Un identifieur codé sur 11 bits et situé en début de message renseigne les récepteurs sur la nature des données contenues dans chaque message, chaque récepteur décide de consommer ou non les données. Ce concept autorise de multiples modèles de communication : Emission sur changement d’état, cyclique, ou signal SYNC, système Maître_esclave. Producteur / Consommateur Diapositive 52 / 60

  50. Chapitre 7 : CANopen La couche liaison La couche liaison Taille maxi des données utiles : 8 octets par trame Sécurité de transmission : Parmi les meilleurs sur les réseaux locaux industriels De nombreux dispositifs de signalisation et de détections d ’erreurs permettent de garantir une grande sécurité de transmission. Diapositive 53 / 60

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