DÜĞÜM ATMA İŞLEMİNİN MEKATRONİK SİSTEM DİZAYNI

1. DÜĞÜM ATMA İŞLEMİNİN MEKATRONİK SİSTEM DİZAYNI Danışman: Prof. Dr. Tech. Sci. RASİM ALİZADE KARİM KH. SAGHAY ERDİN GÜLEÇ MİRAÇ DENİZ İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü, Makine Mühendisliği Bölümü TARİHÇE İYTE ‘DEKİ ÇALIŞMALAR SON MEKATRONİK SİSTEM DİZAYNI KONTROL SİSTEMİ İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsünde ‘El dokuma halı teknolojisinin robotizasyonu’ ile ilgili çalışmalar 2008 yılında Özgün SELVİ tarafından yapılmıştır. Aşağıdaki resimde gördüğünüz pazarık halısı bilinen en eski halıdır. Milattan önce 500 senesine ait olan bu halı Türk düğümü ile dokunmuştur. Toplamda 3,62 metre kare olan Pazarık halısını pahabiçilmez kılan bir metre karede 347,000 düğüm atılmış olmasıdır. Projenin en önemli kısımlarından birini mekatronik dizaynın kontrol sistemi oluşturmaktır. 8 farklı mekanizmadan oluştuduğumuz kontrol sisteminde ilk olarak hangi mekanizmanın ne zaman hereket edeceğini gösteren bir taktogram oluşturduk. Tasarladığımız mekatronik sistem 8 farklı mekanizmayı kapsamaktadır.Bu mekanizmaların kontrollü bir şekilde sentezi yapılarak düğüm atma işleminin gerçekleştirilmesi hedeflenmektedir. Bazı önemli hesaplamalar aşağıda gösterilmiştir. Daha sonra ‘Dokuma işlemleri için paralel mikro mekanizmaların dizaynı’ üzerine Cüneyt ÇANKAYA tarfından çalışmalar yapılmıştır Bir halının kalitesini etkileyen en önemli faktör düğüm yoğunluğudur. İyi dokunmuş bir halıda cm2’de 180’den fazla elle yapılmış düğüm vardır. Becerikli bir dokuma ustası saatte 800 düğüm atabilmektedir. (9×12 boyutundaki bir kilimin yapımı 3500 iş saati alır ve bu da yaklaşık olarak hafta sonları da dahil günde 8 saatten 16 aylık bir çalışmaya denk gelmektedir.) Bu ise çok fazla maliyet ve iş gücü anlamına geliyor. Ne yazık ki bu iş gücünü ülkemizde ve birçok ülkede okul çağında küçük kızlar oluşturmaktadır. Taktogram SONUÇ Bu çalışmada el dokuma halısının tarihinden, ekonomik yönünden ve makine halısı ile arasındaki farklardan bahsedildi. Düğüm atma mekanizması ile ilgili İYTE dışında ve İYTE’ de yapılan çalışmalar gösterildi. Daha sonra bitirme projesi için tasarladığımız mekatronik sistem açıklandı. Sistemin kontrol mekanizması için yapılan taktogram gösterildi. ÖNCEKİ ÇALIŞMALARIMIZ Düğüm atma işleminin mekatronik sistem dizaynı üzerine birçok çalışmalar yaptık. Bu çalışmaların her devresinde mekotronik sistemi biraz daha geliştirdik. Yaptığımız çalışmalar aşağıda gösterilmiştir. İLERİ ÇALIŞMALAR • Çok fonksiyonlu mekanizmalar geliştirilerek sistemin kontrolü kolaylaştırılabilir ve düğüm atma süresi kısalabilir. • Yaptığımız dizayn daha hassas olabilir. • Daha küçük bir mekanizma yapılabilir. • Düğüm atma mekanizması için patent başvurusu yapılabilir. Mekatronik dizaynın son hali ESKİ ÇALIŞMALAR Düğüm atma mekanizmaları ile ilgili Gaziantep Üniversitesinde çalışmalar yapılmıştır. Bunlardan birisi el dokuma halılarında Türk düğümü atan elektromekanik bir sistem ile iligili yapılan çalışmadır.(M.Topalbekiroğlu,A.Kirecci, L.Canan Dülger, Gaziantep Üniveresitesi)Bir diğeride düğüm atma mekanizmasının kinematik analiz ve sentez çalışmasıdır. (M.Topalbekiroğlu,Gaziantep Üniversitesi) Eski çalışmalarımız Düğüm atma mekanizmasının şimdiye kadar yaptığımız tüm dizaynlarında,sistemi yavaşlatan veya sistem içerisinde problem oluşturan tüm alt mekanizmaları yeniden gözden geçirdik ve bitirme projemizde,olabilecek hataları en aza indirmek için bir çok kavramsal tasarım üzerinde çalışmalar yaptık. REFERANSLAR Turkish Republic Ministry of State-Ministry of Culture and Tourism. 1987-90. Turkish hand woven carpets. Ankara: Turkish Republic Ministry of State-Ministry of Culture and Tourism. Persian Rugs. http://www.bestirantravel.com/culture/arts/rugs.html (accessed December 17, 2007) Topalbekiroğlu, M. (2005). Kinematic analysis and synthesis of the knotting mechanisms can be used in the production of handmade carpet: a case study. Proc. IMechE. System and Control Engineering .Topalbekiroğlu, M.; Kireçci, A.; Dülger, L.D. (2005). A study of weaving 'Turkish knots' in hand made carpets with an electromechanical system. Proc. IMechE. System and Control Engineering. Mekanizmanın önemli parçaları