1 / 23

Projektų valdymas Navigacijos architektūra

Projektų valdymas Navigacijos architektūra. Projektas. Projektas yra laikina veikla skirta sukurti unikalų produktą, paslaugą arba rezultatą Projektai <-> pastovi veikla PMBOK ir daug kitų metodologijų. Projekto valdymas. Iniciavimas Planavimas Vykdymas Stebėjimas ir valdymas Pabaigimas.

gurit
Download Presentation

Projektų valdymas Navigacijos architektūra

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Projektų valdymasNavigacijos architektūra

  2. Projektas • Projektas yra laikina veikla skirta sukurti unikalų produktą, paslaugą arba rezultatą • Projektai <-> pastovi veikla • PMBOK ir daug kitų metodologijų

  3. Projekto valdymas • Iniciavimas • Planavimas • Vykdymas • Stebėjimas ir valdymas • Pabaigimas

  4. Planavimas • Tikslas => • Bendra apimtis • Apimties suskaidymas smulkiais vienetais (WBS) • Veiklos • Veiklų išdėstymas laike (kas po ko) • Resursų priskyrimas veikloms • Veiklų trukmės nustatymas • Tvarkaraštis • Darbų pasiskirstymas • Rizikos • Plano pasirašymas

  5. Iteracinės metodologijos • Po truputi, iteracijomis

  6. Lengvos metodologijos • Scrum

  7. Navigacijos architektūra • Kaip apjungti atskiras sritis – kelio planavimą, lokalizaciją, sensorių informacijos apdorojimą į viena programą ? • Modalumas ir kodo panaudojimas • problemos kylančios dėl skirtingos techninės įrangos • Konkrečių funkcijų lokalizavimas viename modulyje

  8. Skaidymas • Galima apibrėžti pjūvius, kuriais galima suskaldyti visą sistemą į modulius • Skaidymas pagal laiką • Realaus laiko • Ne realaus laiko • Skaidymas pagal valdymą • Kokiu būdu apjungiami skirtingi valdymo moduliai

  9. Konkreti architektūra

  10. Valdymo suskirstymas • Nuoseklus suskirstymas • Paralelus suskirstymas • Retai būna tik vienas arba tik kitas dažniausiai kombinacijos

  11. Nuoseklus suskaidymas

  12. Paralelus suskaidymas

  13. Paraleliai perjungiamas modelis • Vienu metu iš daugelio lygiagrečiai išskaidytų modulių pasirenkamas tik vienas • pvz.: renkamasi iš kelių kliūčių aplenkimo būdų: vienas kai iki 50cm, kitas kai virš 50cm • Privalumas, kai persijungimai yra reti. Atskirti moduliai, gali būti atskirai testuojami • Trūkumai: • roboto elgsena tampa prasta, jeigu persijungimai vyksta dažnai • Problemos su sudėtingesniais sprendimais (pvz.: arba tik seka kelia, arba tik planuoja. Nedaro to vienu metu)

  14. Mišrus paralelus modelis • Duomenys yra pasidalinami tarp modulių • Atsakymą skaičiuoja iškarto keli moduliai • Tačiau elgsenos atsakymas niekada nebus vieno modulio atsakymas. Tai bus dviejų modulių atsakymų kombinacija • Sudėtinga įvertinti veikimo efektyvumą • Biologinis aspektas – sudėtingi, gyvo organizmai naudojasi paraleliniu skaičiavimu. Perpratus galima panaudoti robotikoje

  15. Maes “Thedynamicsofactionselection”, Minsky “Societyofmind” • Atskiri, nepriklausomi moduliai, kurių kiekvienas turi savo kompetenciją • Moduliai bendrauja lokaliai • Kaip apspręsti kurie moduliai turi būti aktyvūs ? • Kaip moduliai turi bendrauti tarpusavyje ?

  16. Realios architektūros • Deep space one

  17. Atskirtas planavimas

  18. Epizodinis planavimas Lokalios žinios Globalios žinios, žemėlapis

  19. Kada ir kodėl perplanuoti • Kelyje atsiranda kliūtis • Jeigu judant sudaromas tikslesnis žemėlapis • Matoma kliūtis ir galima papildyti žemėlapį

  20. Robotics studio architektūra Orchestracija Buferis Variklis

  21. Robotics studio architektūra Variklis Lazerinis ięškiklis Buferis Variklis Orchestracija Atstumo sensorius Variklis

More Related