240 likes | 476 Views
+. K. K r (s). K O (s). -. Korekcja UR. Zadanie korekcji: Dobrać korektory tak, aby zamknięty układ regulacji posiadał zapas fazy: ∆ φ =30 º. +. K. K r (s). K O (s). -. Korekcja UR. Transmitancja obiektu:. Korekcja UR. Charakterystyka obiektu K O. Zapas fazy: ∆ φ = 45 º.
E N D
+ K Kr(s) KO(s) - Korekcja UR Zadanie korekcji: Dobrać korektory tak, aby zamknięty układ regulacji posiadał zapas fazy: ∆φ=30º
+ K Kr(s) KO(s) - Korekcja UR Transmitancja obiektu:
Korekcja UR Charakterystyka obiektu KO Zapas fazy: ∆φ=45º
Korekcja proporcjonalna UR Dobieramy wzmocnienie K tak, aby zapas fazy wynosił ∆φ=30º K=1.35
Korekcja PI UR Korektor PI: α= 5 φK(ωx)=−δ. T=3.89
+ K Kr(s) KO(s) - Korekcja PI UR Dobór K tak, aby ∆φ=30º
Korekcja PI UR Dobór K tak, aby ∆φ=30º Dla układu z korekcją PI: K=5.69
Korekcja PI UR Wykres G(s)=K*Kr*KO
Korekcja PI UR Odpowiedź skokowa układu (z korektorem PI - kolor zielony)
Korekcja PD UR Korektor PD: α=5
+ K Kr(s) KO(s) - Korekcja PD UR Dobór K tak, aby ∆φ=30º Dla układu z korekcją PD: K= 2.38
Korekcja UR - porównanie Wykres G(s)= K*Kr*KO Korektor PI – linia zielona, Korektor PD – linia czerwona
Korekcja UR - porównanie Wykres G(s)= K*Kr*KO Korektor PI – linia zielona, Korektor PD – linia czerwona
Korekcja UR - porównanie Odpowiedź skokowa UR z korektorem PI oraz PD Korektor PI – linia zielona, Korektor PD – linia czerwona
Korekcja UR - porównanie Wskaźniki regulacji Korektor PI – linia zielona, Korektor PD – linia czerwona
Korekcja UR - porównanie Wskaźniki nadążania Korektor PI – linia zielona, Korektor PD – linia czerwona
Korekcja PID UR Korektor PID: α=5 T1 = 0.45 T2 = 3.89 K=10.21
Korekcja UR - porównanie Wykres K*Kr*KO Korektor PI – linia zielona, Korektor PD – linia czerwona, Korektor PID –linia czarna
Korekcja UR - porównanie Wykres K*Kr*KO Korektor PI – linia zielona, Korektor PD – linia czerwona, Korektor PID –linia czarna
Korekcja UR - porównanie Odpowiedź skokowa UR z korektorem PI, PD oraz PID Korektor PI – linia zielona, Korektor PD – linia czerwona, Korektor PID –linia czarna
Korekcja UR - porównanie Wskaźnik regulacji Korektor PI – linia zielona, Korektor PD – linia czerwona, Korektor PID –linia czarna
Korekcja UR - porównanie Wskaźnik nadążania Korektor PI – linia zielona, Korektor PD – linia czerwona, Korektor PID –linia czarna