Korekcja w układach regulacji

1. Korekcja w układach regulacji Wykład 16

2. Rodzaje korekcji Korekcja szeregowa Gk(s) G(s)

3. Korekcja równoległa Korekcja ze sprzężeniem zwrotnym Korekcja szeregowa

4. Dla mamy korektor opóźniający fazę. Dla mamy korektor przyspieszający fazę.

5. a) Lm() 20logk  20logk+20logT2/T1 1/T1 1/T2   min b) Lm() 20logk+20logT2/T1  20logk  1/T2 1/T1 max 

6. R1 i(t) R2 uwe(t) uwy(t) C i(t) Przykład korektora opóźniającego fazę

7. C i(t) uwy(t) i(t) R1 uwe(t) R2 Przykład korektora przyspieszającego fazę

8. Przykład korektora przyspieszająco-opóźniającego fazę C1 i(t) R1 R2 uwy(t) uwe(t) C2 i(t)

9. + + Korekcja równoległa 1. Korektor równoległy z członem całkującym Lm() [dB] ()  0  -90o

10. + + 2. Korektor równoległy z członem różniczkującym

11. Lm() [dB]  () =1/T+Tr =1/T 

12. Korekcja ze sprzężeniem zwrotnym 1. Elastyczne sprzężenie zwrotne 2. Sztywne sprzężenie zwrotne

13. Zalety i wady korektorów

14. Korektory szeregowe • Prostota i łatwość realizacji. • Zmiany parametrów korektorów i niepożądane nieliniowości ich charakterystyk silnie oddziałują na warunki pracy układu regulacji (korektory są włączone bezpośrednio w tor główny układu).

15. Korektory równoległe • Wpływają korzystnie na dynamikę układu regulacji, a zmiany ich parametrów i nieliniowości charakterystyk wpływają w mniejszym stopniu na warunki pracy układu niż przy korekcji szeregowej. • Realizacja techniczna korektorów, ze względu na stosowanie elementów czynnych (serwomotorów lub wzmacniaczy operacyjnych ze sprzężeniem zwrotnym) nie jest tak prosta jak w przypadku korektorów szeregowych.

16. Korektory ze sprzężeniem zwrotnym • Korektory z elastycznym sprzężeniem zwrotnym. • Korektory ze sztywnym sprzężeniem zwrotnym. • Ujemne korekcyjne sprzężenie zwrotne zmniejsza wpływ zmian parametrów i nieliniowości charakterystyk zespołu objętego sprzężeniem zwrotnym na warunki pracy układu regulacji.