1 / 18

Laboratório de Controle 2

Laboratório de Controle 2. Prof a :M.Sc. Selene D.R. de Andrade Email : sandrade@iff.edu.br ou selenediasra@gmail.com. Programa da disciplina:. Avaliações : Prova P1: dia 07 de abril Prova P2: dia 12 de maio Prova P3: dia 16 de junho Cada prova vale 28 pontos.

richard-hartman
Download Presentation

Laboratório de Controle 2

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Laboratório de Controle 2 Profa:M.Sc. SeleneD.R. de Andrade Email: sandrade@iff.edu.br ou selenediasra@gmail.com

  2. Programa da disciplina: Avaliações: Prova P1: dia 07 de abril Prova P2: dia 12 de maio Prova P3: dia 16 de junho Cada prova vale 28 pontos. Trabalhos e exercícios: 16 pontos.

  3. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • REPRESENTAÇÃO PELA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA Consideremos o sistema : A equação diferencial equivalente é: Onde:

  4. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • Representando na forma matricial, temos:

  5. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • Temos, ainda:

  6. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • Na notação matricial, temos: • Onde:

  7. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO

  8. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • EXEMPLO 1 • Consideremos o sistema definido por: • Representar o sistema na forma de estado.

  9. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • Solução • Vamos escolher as variáveis: • Derivando x, obtemos:

  10. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • Em notação matricial, temos: • A equação da saída do sistema é:

  11. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • Ou • Onde:

  12. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • CASO MULTIVARIÁVEL • Onde: x - Vetor de Estado (n x 1) u - Vetor de Controle (r x 1) A - Matriz de Estado (n x n) B - Matriz de Controle (n x r)

  13. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • EXEMPLO 2 Obter o modelo em E.E. para o circuito mostrado na figura abaixo.

  14. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • MATRIZ DE TRANSFERÊNCIA • Seja o sistema descrito por: • Aplicando a transformada de Laplace, temos:

  15. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • Admitindo que e isolando os termos, obtemos: • Substituindo em ,temos

  16. ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAÇO-DE-ESTADO • Portanto: • Onde: • G(s) - Função de transferência do sistema • Note que G(s) tem a forma: • Onde: • - Polinômio característico de G(s) e portanto os autovalores de A são os pólos de G(s).

  17. SISTEMAS DE CONTROLE MULTIVARIÁVEIS

  18. SISTEMAS DE CONTROLE MULTIVARIÁVEIS • Matricialmente : • onde:

More Related