1 / 13

SEMINAR II

SEMINAR II. Regulacija motorja s programskim paketom Matlab/Simulink. REGULATOR STANJ IN VODENJE PO METODI IZRAČUNANEGA NAVORA ZA MOTOR Z BREMENOM. Študenta: Valentin Kranjec Boštjan Jegrišnik Predlagatelj: prof. dr. Karel Jezernik Laboratorij za naprave v robotiki

teigra
Download Presentation

SEMINAR II

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. SEMINAR II Regulacija motorja s programskim paketom Matlab/Simulink REGULATOR STANJ IN VODENJE PO METODI IZRAČUNANEGA NAVORA ZA MOTOR Z BREMENOM Študenta: Valentin Kranjec Boštjan Jegrišnik Predlagatelj: prof. dr. Karel Jezernik Laboratorij za naprave v robotiki Strokovno vodstvo v laboratoriju: dr. Andreja Rojko univ. dipl. ing. Marjan Španer

  2. Vsebina • Uvod • Enosmerni servomotor • Breme • Vhodno izhodna kartica • Regulator stanj • Metoda izračunanega navora • Sklep

  3. Enosmerni servomotor • Servomotor ESCAP 28D11. • Rotor brez železnega jedra. • Majhen vztrajnostni moment. • Kovinske ščetke iz srebra • Majhno trenje

  4. j m Breme Maksimalni navor: 0,852Nm Ročica - polikarbonat Breme - medenina

  5. Vhodno/izhodna kartica • Vhod za inkrementalni dajalnik • Analogni in digitalni izhod • Zajemanje analognega in digitalnega signala • Podpora programskemu paketu Matlab/Simulink

  6. Sinteza regulatorja stanj Dinamični model nihala: Izračun Kp in Kv za model lineariziran okoli ravnotežne točke (D=0,5 0=10): Izračun Kp in Kv za model lineariziran okoli točke  = /2:

  7. Realizacija v Matlab/Simulink-u

  8. Regulator stanj V ravnotežni točki (iztegnjen navzdol) po optimiranih Kp in Kv: Kp= Kv=

  9. Regulator stanj V točki  = /2 (iztegnjen vodoravno) po optimiranih Kp in Kv: Kp = Kv =

  10. Metoda izračunanega navora V inverzni model vodimo dejanski položaj in hitrost dej indejter koregiran pospešek. Izbira Kp in Kv vpliva na dinamiko odpravljanja motenj.

  11. Metoda izračunanega navora Kp=3000 Kv=50

  12. Sklep • Nepredvideno delo – preoblikovalnik impulzov • Regulator stanj deluje le v ozkem področju delovne točke • Metoda izračunanega navora deluje v vsakem položaju • bremena

More Related