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Vergleich von Planungssysteme für die Robotersteuerung

Cognitive Robotics Project II. Vergleich von Planungssysteme für die Robotersteuerung. Gliederung. Aufgabenstellung Klassische Planungssysteme Metric-FF DLVK RAP: Reaktives Planen Vergleich. Aufgabenstellung. Verschiedene Produkte Verschiedene Produktionsstätten Blockierte Wege.

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Presentation Transcript

  1. Cognitive Robotics Project II Vergleich von Planungssysteme für die Robotersteuerung

  2. Gliederung • Aufgabenstellung • Klassische Planungssysteme • Metric-FF • DLVK • RAP: Reaktives Planen • Vergleich

  3. Aufgabenstellung • Verschiedene Produkte • Verschiedene Produktionsstätten • Blockierte Wege • Ziel: Möglichst „schnell“ ein Produkt herstellen

  4. DLVK • Ausführung mit dem dlv-System • Implementation in K • Arbeit mit unvollständigem Wissen • Antwortmengen-basiertes Problemlösen • Probleme mit Plänen über 10-20 Schritten • Nur Pläne fester Planlänge → Für uns nicht geeignet

  5. Metric-FF • Implementation in PDDL • Sehr gut für „einfache“ Planungsprobleme • „Einfach“ • Unter Umständen umfangreiche Pläne • Finden der Pläne einfach • Durch modifiziertes Hill Climbing • Problem: Produktion eines Weckers fast zu komplex

  6. RAP Fabrikaufgabenaufteilung

  7. RAP Fabrikbeispiel • Planungszeit vernachlässigbar • Keine optimalen Pläne • Reagiert auf Veränderungen in der „Welt“ • Arbeitet mit den vorhandenen Fabriklagerbeständen • Prüft Lagerbestände der Fabriken • Wände dynamisch änderbar

  8. Vergleich der Planer • Vereinfachende Annahme: • Keine Reaktivität in Anwendungsbeispielen

  9. Fazit • Reaktiver Planer • Schnelle Reaktion auf Umwelteinflüsse • Kein Problem mit großen Plänen • Keine optimalen Pläne • Klassische Planer wie Metric-FF und DLV^K • Optimale Pläne • Neuplanen bei Umweltänderungen sehr zeitaufwendig • Sehr großer Zeitaufwand bei größeren Plänen

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