1 / 14

Orientácia v priestore pomocou simulovaných senzorov merajúcich vzdialenosť.

Orientácia v priestore pomocou simulovaných senzorov merajúcich vzdialenosť. Peter Lokša Michal Majerík Štefan Tomášik. Senzory. ANFIS 3 vstupn é premenné (údaje zo senzorov) 1 výstup - reálne číslo -> 1 z 5 enumeračných hodnôt 2 FP/Premenná Výstupná funkcia:. Senzory. Senzory.

brigid
Download Presentation

Orientácia v priestore pomocou simulovaných senzorov merajúcich vzdialenosť.

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Orientácia v priestore pomocou simulovaných senzorov merajúcich vzdialenosť. Peter Lokša Michal Majerík Štefan Tomášik

  2. Senzory • ANFIS • 3 vstupné premenné (údaje zo senzorov) • 1 výstup - reálne číslo -> 1 z 5 enumeračných hodnôt • 2 FP/Premenná • Výstupná funkcia:

  3. Senzory

  4. Senzory

  5. Zobrazovanie

  6. Topológia ANFIS

  7. Konverzia: z[] -> ANFIS

  8. PSO • Parametre = ? • Fitness <- Simulátor(ANFIS)

  9. Anfis učenie

  10. Anfis učenie

  11. Anfis učenie

  12. Farebná legenda • Červená – stena/nepovolené územie/odrážajú sa lúče • Zelená – CheckPointy • Modrá – Odporúčaný pohyb • Žltá – Povolený/Neodporúčaný pohyb • Bordová – Územie za stenami

  13. Kľúčové parametre pohybu:

  14. Fitness: Fitness1 = Chck_5 + Okr Fitness2 = Cas + Zlte Chck_5 –počet checkpointov prejdených v prvých 5. okruhoch Okr – počet okruhov prejdených simulovaným robotom Okruh: prejdenie 1.série máp za Cas < 700 + prejdenie 2.série máp za Cas < 800 Cas: čas v poslednom checkpointe Zlte: počet vstupov na žlté územie

More Related