1 / 19

OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA. Struktura kursa: Predavanja Ve žbe u računskom centru (MATLAB) Sve informacije dostupne na: http://elektron.tmf.bg.ac.rs/aup/. Vežbe: Verica Manojlović manojlovicverica @yahoo.com Radoslava Stojanović radas17 @yahoo.com Kabinet 255 (II sprat)

elita
Download Presentation

OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA Struktura kursa: Predavanja Vežbe u računskom centru (MATLAB) Sve informacije dostupne na: http://elektron.tmf.bg.ac.rs/aup/ Vežbe: Verica Manojlović manojlovicverica@yahoo.com Radoslava Stojanović radas17@yahoo.com Kabinet 255 (II sprat) Tel: 3303-652 Predavanja: Dr. Menka Petkovska: Katedra za hemijsko inženjerstvo Kabinet 36 (prizemlje) E-mail: menka@tmf.bg.ac.rs Tel: 3303-610

  2. Literatura • Materijal za učenje - biće dostupan na web stranici • Tekstovi vežbi sa objašnjenjima – dostupni na web stranici • Petkovska M., Merenje i upravljanje u procesnim sistemima, TMF, Beograd, 2004 i 2007 • Ćalasan L., Petkovska M., MATLAB i dodatni moduli Control System Toolbox i Simulink, Mikro knjiga, Beograd, 1996 • Gilat A., Uvod u MATLAB 7 sa primerima, Mikro knjiga, Beograd, 2005 • MATLAB 7.0, Referece Guide, The MathWorks, Inc., Nattick, USA, 2004 • MATLAB 7.0, User’s Guide, The MathWorks, Inc., Nattick, USA, 2004 • Cvetković M., Jančić R., Mitraković D., Matematički programski alati – Mathcad 5.0+, Matlab 4.0, Maple V 2.0, Mathematica 2.2, Grifon, Beograd, 1996

  3. Polaganje ispita i ocenjivanje Ukupno 100 poena: • 2 testa u računskom centru (u toku semestra): max. 50 poena (max 25 poena svaki) • Završni ispit koji se polaže u obliku testa: max 50 poena Donja granica: • Minimum 51 % (25.5 poena) na završnom ispitu • Minimum 30% (15 poena) na testovima, minimum 5 poena po testu • Minimum 51 poen ukupno Predispitne obaveze: • Minimum 15 poena na testovima • Redovno pohadjanje nastave i vežbi: • 70% dolazaka na časove nastave • Max. jedan izostanak sa vežbi (+ eventualno 1 uz lekarsko opravdanje)

  4. UVODOSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA(BASICS OF PROCESS CONTROL) • Terminologija: • Upravljanje – zvaničan naziv • Kontrola - od engleskog Control • Regulacija – vrsta upravljanja • Vodjenje – zapadna varijanta (Hrvatska, Bosna) • UPRAVLJANJE • Šta je to? • Zašto je neophodno? • Automatsko upravljanje • Sistemi automatskog upravljanja

  5. Upravljanje u procesnoj industriji • Šta je procesno postrojenje? “Skup procesnih jedinica (reaktora, razmenjivača toplote, destilacionih kolona, apsorbera, separatora, rezervoara, pumpi, cevovoda itd.) međusobno povezanih na sistematski i racionalan način, sa svrhom da se određene polazne sirovine prevedu u željene proizvode, uz korišćenje potrebne energije, na što ekonomičniji način.” • Osnovni zahtevi koje procesno postrojenje mora da ispuni: • Sigurnost (bezbednost) • Proizvodna specifikacija • Zahtevi u pogledu očuvanja okoline • Radna ograničenja • Ekonomski zahtevi

  6. AUTOMATSKO UPRAVLJANJE PROCESIMA • Tri osnovne grupe zadataka koje sistem upravljanja treba da obavi: • Otklanjanje uticaja spoljašnjih poremećaja • Osiguravanje stabilnosti procesa • Optimizovanje rada procesa

  7. Otklanjanje uticaja spoljašnjih poremećaja Primer: Protočni sud za zagrevanje tečnosti Ciljevi: Održavanje visine nivoa h i temperature u sudu T na konstantnim vrednostima Mogući poremećaji: Fi, Ti, Tokoline, ... Moguća rešenja: Održavanje konstantne temperature u reaktoru (a) sistem sa negativnom povratnom spregom (b) sistem sa upravnom spregom

  8. Otklanjanje uticaja spoljašnjih poremećajaPrimer, nastavak Održavanje konstantne visine nivoa u reaktoru Regulacija nivoa: (a) u pravcu toka; (b) nasuprot toku

  9. PROJEKTNI ASPEKTI SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA (SAU) Klasifikacija promenljivih u postrojenjima procesne industrije: • Ulazne promenljive (ulazi): • poremećaji • manipulativne (upravljačke promenljive) • Izlazne promenljive (izlazi): • merljivi • nemerljivi

  10. PROJEKTNI ASPEKTI Elementi projektovanja SAU (1) Definisanje ciljeva upravljanja – definisanje izlaza kojima treba upravljati i zahteva u pogledu tih izlaza • Sistemi stabilizacije – za velike kontinualne pogone procesne industrije • Sistemi programskog upravljanja – za šaržne procese • …. (2) Definisanje promenljivih koje treba meriti da bi se pratio rad postrojenja: • Primarna merenja: Direktno merenje veličine kojom treba upravljati • Sekundarna merenja: Merenje pomoćne veličine na osnovu koje se posredno izračunava promena veličine kojom treba upravljati • Merenja ulaznih poremećaja (3)Izbor najpogodnijih manipulativnih promenljivih za upravljanje procesom – što brži i direktniji uticaj na izlaz kojim se upravlja – u procesnoj industriji najčešće protok (4) Izbor konfiguracije sistema upravljanja

  11. PROJEKTNI ASPEKTI- Elementi projektovanja SAU (4) Izbor konfiguracije sistema upravljanja • Zavisno od broja upravljanjih i upravljačkih promenljivih • Sa jednim ulazom i jednim izlazom (SISO - engl. single input - single output) • Sa više ulaza i više izlaza (MIMO - engl. multiple input - multiple output) • Zavisno od načina na koji su povezane informacije dobijene merenjem i manipulativne promenljive: • Konfiguracija sa negativnom povratnom spregom (engl. FEEDBACK CONTROL) • Konfiguracija sa upravnom spregom (engl. FEEDFORWARD CONTROL) • Složenije konfiguracije upravljanja

  12. PROJEKTNI ASPEKTI- Elementi projektovanja– Konfiguracije upravljanja • Konfiguracija upravljanja sa negativnom povratnom spregom (zatvoreno regulaciono kolo)

  13. PROJEKTNI ASPEKTI- Elementi projektovanja– Konfiguracije upravljanja • Konfiguracija upravljanja sa upravnom spregom (otvoreni sistem upravljanja – upravljanje po smetnji)

  14. PROJEKTNI ASPEKTI Elementi projektovanja SAU (1)Definisanje ciljeva upravljanja – definisanje izlaza kojima treba upravljati (2) Definisanje promenljivih koje treba meriti da bi se pratio rad postrojenja (3)Izbor najpogodnijih manipulativnih promenljivih za upravljanje procesom (4) Izbor konfiguracije sistema upravljanja (5) Definisanje upravljačkog zakona: Matematička zavisnost na osnovu koje se obrađuju informacije dobijene merenjima, dajući kao rezultat vrednosti na osnovu kojih se vrši podešavanje manipulativnih promenljivih

  15. FIZIČKI ELEMENTI SAU Objekat upravljanja • Objekat upravljanja - Proces (reaktor, separator, reazmenjivač toplote, ...) • Merni element – transmiter: Pretvara fizičku veličinu koja se meri u standardni signal • Regulator - računska mašina: obradjuje signal iz transmitera. Izlazni signal – nalog izvršnom elementu • Izvršni element: Sprovodi u delo odluku regulatora. U procesnoj industriji najčešće regulacioni ventil • Prenosne (transmisione) linije – povezuju elemente SAU Izvršni element Merni element Regulator

  16. FIZIČKI ELEMENTI SAU • Vrste opreme - prema tipu signala i vrsti dodatne energije koju koristi: 1. Pneumatska – precizna mehanika: • Signal: pritisak instrumentalnog vazduha (0.2-1 bar) • Napajanje: instrumentalni vazduh pritiska 1.4 bar (kompresor) • Prenos signala: standardne metalne cevčice 2. Električna: standardni strujni i naponski sistemi • Signali: jačina struje (5-20 mA) ili napon (1-5 V) • Napajanje: 24 V (transformator) • Prenos signala: električni vodovi 3. Digitalna: digitalni uredjaji i signali • Dodatna oprema: • Pretvarači signala (P/I, I/P, I/U, U/P, ...) • Pokazivači (indikatori) • Pisači (registratori) • Uredjaji za signalizaciju (alarm) • Napojne jedinice

  17. Grafički prikaz – tehnološke šeme:Dijagram tokova materije energije i informacija Standardne oznake uredjaja, merno-regulacione opreme i signala • Oznake za merno regulacionu opremu • Standardni krugovi kojima se definiše: • Dispozicija opreme • Uloga uredjaja - sistem slovnih oznaka: • I pozicija: fizička veličina • II pozicija: funkcija

  18. TEHNOLOŠKE ŠEME – SISTEM SLOVNIH OZNAKA

  19. TEHNOLOŠKE ŠEME – Primer Sistem automatskog upravljanja za održavanje temperature i nivoa u sudu sa mešanjem na konstantnim vrednostima

More Related