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UNIVERSIDAD DE COSTA RICA Curso de Robótica

UNIVERSIDAD DE COSTA RICA Curso de Robótica. Tarea 3. Localización Monte Carlo Grupo 4. Leonardo Jiménez Roy Ramos Ricardo Román Melissa Rosales. Navegación LANDMARK. Usa información del entorno. ¿Localización sin punto de inicio?. GLOBAL LOCALIZATION.

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Presentation Transcript

  1. UNIVERSIDAD DE COSTA RICACurso de Robótica Tarea 3. Localización Monte Carlo Grupo 4 Leonardo Jiménez Roy Ramos Ricardo Román Melissa Rosales

  2. Navegación LANDMARK • Usa información del entorno.

  3. ¿Localización sin punto de inicio?

  4. GLOBAL LOCALIZATION Sensor GPS conectado al robot.

  5. GPS LOCALIZATION Desventajas • No contar con GPS, usar otros sensores. • Posición, no direcciones. • Precisión. • Señal GPS.

  6. Global LocalizationProblem • Sin mapa: SimultaneousLocalization and Mapping(SLAM). • Con Mapa: Monte Carlo Localization (MCL).

  7. Monte Carlo Localization (MCL)

  8. ALGORITMO MCL • Sensor Ultrasónico (Mediciones)

  9. ALGORITMO MCL • Sensor Ultrasónico (Problema del Cono)

  10. ALGORITMO MCL • Programa en Java

  11. ALGORITMO MCL • Particle Set

  12. MCL en funcionamiento

  13. Resultados (posibles problemas) • Partículas insuficientes. • Mediciones paralelas. • Distancia a las paredes. • Roguereadings.

  14. MUCHAS GRACIAS

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