160 likes | 322 Views
Automudeli BMW 320i juhtimine ooPIC-R mikrokontrolleriga. Bakalaureusetöö. Hendrik Gross Tallinn 2007. Sissejuhatus. Automudeli põhjal autonoomsete sõidukite maailma Kas on võimalik ehitada ooPIC-R kontrolleril põhinev automudel. Töö eesmärgid. Uurida raadiovastuvõtja karakteristikuid
E N D
Automudeli BMW 320i juhtimine ooPIC-R mikrokontrolleriga Bakalaureusetöö Hendrik Gross Tallinn 2007
Sissejuhatus • Automudeli põhjal autonoomsete sõidukite maailma • Kas on võimalik ehitada ooPIC-R kontrolleril põhinev automudel
Töö eesmärgid • Uurida raadiovastuvõtja karakteristikuid • Ühildada automudel ja ooPIC-R kontroller • Uurida erinevaid ooPIC-R objekte • Programmeerida auto sõitma nelinurkset trajektoori
Esialgne juhtimissüsteem • Futaba T2ER pult mis töötab sagedusel 40MHz • Futaba FP-R122JE vastuvõtja
Kontrolleri programmeerimine • Kiirusregulaatori jaoks signaali saamine, erinevad objektid oPWML, oPWMH, oPWMS • Servo kontrollimine • Ajast sõltuva koodi kirjutamine
Probleemid • Ajast sõltuv kood • Katsepind • Akude tühjenemine
Probleemi lahendus • Erkoni ja magneti lisamine ratta pöörete lugemiseks
Erkonist ja magnetitest tulenevad probleemid • Vale takisti kasutamine • Koodipõhise tsüklilugemise vead
Koodi vigade parandamine • ooPIC-R objekti oCounter kasutamine ratta pöörete lugemiseks • Uue koodi kirjutamine • Koodist vigade otsimine
Katsetuste tegemine toimiva autoga • Peale vigade likvideerimist oli võimalik läbi viia korralikud katsetused. • Auto trajektoorist kõrvalekaldumise põhjused
Tulemused • Automudel BMW 320i mida juhib ooPIC-R kontroller • Toimiv kood, kus on kasutatud sobivaimaid ooPIC objekte
Kokkuvõte • Töö eesmärgid on täidetud • Parandused tulevikuks: muuta keeramine täpsemaks, panna auto täiesti otse sõitma • Edaspidise töö võimalikud arengusuunad: andurite lisamine, kaamera lisamine, takistuste vältimine, objektide otsimine...