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Plateforme Six-axes (Hexapodes)

Plateforme Six-axes (Hexapodes). Sommaire. 2. Présentation du système Système en pratique Maquette didactisée Plateforme 6 axes Vérin Modèle de comportement Résultats attendus Modèle de connaissance Compétence 1 Compétence 2. Système en pratique. Simulateur de Mêlée de Thales.

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Plateforme Six-axes (Hexapodes)

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  1. Plateforme Six-axes (Hexapodes)

  2. Sommaire 2 • Présentation du système • Système en pratique • Maquette didactisée • Plateforme 6 axes • Vérin • Modèle de comportement • Résultats attendus • Modèle de connaissance • Compétence 1 • Compétence 2 PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  3. Système en pratique Simulateur de Mêlée de Thales Cinémas 5D Simulateurde vol PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  4. Maquette didactisée- Plateforme 6 axes 4 Cette maquette comporte : • Partie opérative : • 6 vérins montés en parallèle • Une extrémité articulée • Une base fixe • Partie commande • Capteur potentiométrique sur chaque vérin • Super-ordinateur IBM dernière génération Note : Un 7ème vérin a été ajouté à la maquette pour effectuer des testes isolés (asserv’, raideur…) PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  5. Maquette didactisée- Vérin 5 Ce vérin comporte : • Réducteur planétaire • Moteur a courant continu • Vis de commande du vérin • Écrou tige-vérin • Potentiomètre • Génératrice tachymétrique PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  6. PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  7. Vis (rotâtes) Vis du système vis-pignon (pour le capteur) Écrou (mobile) Moteur-Réducteur Génératrice tachymétrique PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  8. Modèle de comportement

  9. Essais 1 9 Graphiquement : K=1 τ≈9 (s) PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  10. Essais 2 10 Graphiquement : K=1 τ≈4 (s) PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  11. Essais 3 11 Graphiquement : K=1 τ≈3 (s) PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  12. Problème? 12 Pour une même fonction transfère : Essais 1: K=1 τ≈9 (s) Essais 2: K=1 τ≈4 (s) Essais 3: K=1 τ≈3 (s) Conclusion : Notre supposition est fausse, nous n’avons pas a faire a un système de première ordre, PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  13. Supposition 2 13 Système du second ordre de la forme : Pas de dépassement : on a >1 Graphiquement nous aurions : K=1 (Erreur nulle), =2(s) et, =20(s) PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  14. Modèle de connaissance Pierre-Simon de Laplace Hendrik Wade Bode

  15. Schéma block 15 Moteur Intégrateur Réducteur sortie moteur Ecrou-Vis Correcteur de Vitesse Correcteur de position Yc(p)(mm) Uc(p) (v) εc(p) (v) ωm(p) (rad/s) ϴm(p) (rad) ϴvis(p) (rad) Uvit(p) (v) εvit(p) (v) Um(p) (v) Umes vit(p) (V) Génératrice tachymétrique Umes pos(p) (V) ϴroue(p) (rad) Capteur potentiométrique Vis pignon PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

  16. PTSI Lycée B. Pascal - Rouen

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