70 likes | 211 Views
ČASOVO - OPTIMÁLNE RIADENIE Regulovan ý p roces:. 1. Predpoklad najväčší spoločný deliteľ D =NSD. Referenčná premenná :. Diskrétny regulátor: DDC – riadenie Reg. odchýlka :. 2. Predpoklad. CHRPÚRO :. Charakteristická rovnica URO:.
E N D
ČASOVO -OPTIMÁLNE RIADENIE Regulovaný proces: 1. Predpoklad najväčší spoločný deliteľ D =NSD Referenčná premenná : Diskrétny regulátor: DDC – riadenie Reg. odchýlka : 2. Predpoklad CHRPÚRO :
Charakteristická rovnica URO: Dosadením do E(z) a faktorizáciou na stabilné anestabilné korene: Diofantická rovnica :
Regulačná odchýlka : Počet krokov regulácie : +1 Riadiaci zásah :
Zhrnutie PRÍKLAD 1. Faktorizácia num,den
Diofantická rovnica: 2.Určenie stupňov 3. Riesenie DIOF. R.
Všeobecné riešenie : Reg. odchýlka : Výstupná reg.veličina: Riadiaci zásah:
1.5 1 y 0.5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t 20 10 u 0 -10 -20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t