1 / 20

Mobilna robotika

Mobilna robotika. Robot je tehnički uređaj određene autonomnosti, sa svrhom obavljanja nekih kretanja i funkcija koje obavlja čovjek. (Z. Kovačić, S. Bogdan i V. Krajči: Osnove robotike , Graphis, 2002.). Stacionarni (industrijski) roboti.

trynt
Download Presentation

Mobilna robotika

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Mobilna robotika Robot je tehnički uređaj određene autonomnosti, sa svrhom obavljanja nekih kretanja i funkcija koje obavlja čovjek. (Z. Kovačić, S. Bogdan i V. Krajči: Osnove robotike, Graphis, 2002.)

  2. Stacionarni (industrijski) roboti • - bar jedna točka im je fiksirana prema okolini (utječe na napajanje, komunikaciju, …)- okolina je relativno poznata- na određene objekte u okolini djeluju(utječe na najčešće vrste senzora)

  3. Mobilni roboti • roboti koji imaju sposobnost kretanja u prostoru • imaju i sustave za pokretanje, prepoznavanje okoline i sustave za određivanje relativnog položaja u prostoru.

  4. Suvremeni roboti • Strukturna podjela suvremenih robota: • Po okolini u kojoj rade • Po načinu lokomocije • Po namjeni • Po vrsti terena

  5. Podjela robota po namjeni • Roboti opće namjene • Roboti za rad u tvornicama • Roboti za rad u opasnim, nejasnim, prljavim ili nedostupnim područjima • Vojni roboti • Školski – edukacijski roboti • Roboti za uporabu u zdravstvenim institucijama 6 7 8

  6. 6 8

  7. 7 8

  8. Mobilni robot • On je mobilan, manipulativan fizički sustav koji se autonomno giba kroz nestrukturirani prostor ostvarujući pritom interakciju s ljudskim bićima ili autonomno obavljajući neki posao umjesto njih. Mobilni robot nema dio fiksiran u okolini te ima vlastito napajanje. • Mobilni robot predstavlja jedan funkcionalni sustav. Taj sustav se sastoji iz niza podsustava: • mehanički, • pogonski, • energetski, • upravljački, • senzorski, • komunikacijski ...

  9. Ultrazvučni senzor – sonar za određivanje udaljenosti • Infracrveni senzor za određivanje udaljenosti • Infracrveni senzor za karakterizaciju plohe

  10. Lokomocija • Konkretno kod ovoga robota koristimo diferencijalni pogon, istosmjerne motore za pokretanje kotača koji koriste 2 jednostavna fizikalna zakona za gibanje u prostoru.

  11. Senzori • Imamo dvije vrste senzora: • Unutarnji senzori • Vanjski senzori

  12. Ultrazvučni senzor • Parallax PING je ultrazvučni senzor koji nam omogućuje vrlo jednostavno i precizno mjerenje udaljenosti, sastoji se od dva ultrasonična senzora koji odašilju signal određene frekvencije u okolinu te doseg senzora je 3 m.

  13. Infracrveni (IR) senzor • Parallax i Sharp IC IR senzor sastoji se od IR LED diode i IC tranzistora. Temeljni princip rada senzora bazira se na reflektiranju IR zraka u IC tranzistor. Ovakav senzor može se koristiti za detekciju objekata ili prepoznavanje crne i bijele boje.

  14. Programiranje • Programiranje se vrši serijskom komunikacijom preko sučelja roboJDE u programskom jeziku Java, objektno orijentirana arhitektura.

  15. Demonstracija programa • translacija (naprijed) • rotacija • kombinacija translacije i rotacije • kvadrat • osmica • izbjegavanje prepreka

  16. Problemi s robotom • Nepreciznost motora • Problemi s istosmjernim motorima • Nepreciznost senzora • Gutanje BATERIJA (Želimo punjive :D) !!! • Nemogućnost uporabe reaktivnog ponašanja • Programska regulacija motora je presložena

  17. Zaključak

More Related