1 / 10

ROBOTIKA I AUTOMATIZACIJA

ROBOTIKA I AUTOMATIZACIJA. IX semestar (3+1+1) Predavawa: dr Petar Mari}, docent Vje`be: dipl. in`. Jasmin Igi}, asistent. Literatura. V.Potkowak, ROBOTIKA , Nau~na kwiga, Beograd, 1989. M.Vukobratovi}, N.Kir}anski, … UVOD U ROBOTIKU Institut M.Pupin, Beograd,1986.

cosmo
Download Presentation

ROBOTIKA I AUTOMATIZACIJA

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. ROBOTIKA I AUTOMATIZACIJA IX semestar (3+1+1) Predavawa: dr Petar Mari}, docent Vje`be: dipl. in`. Jasmin Igi}, asistent

  2. Literatura • V.Potkowak, ROBOTIKA, Nau~na kwiga, Beograd, 1989. • M.Vukobratovi}, N.Kir}anski, …UVOD U ROBOTIKU Institut M.Pupin, Beograd,1986. • L.Sciacicco, B.Siciliano, Modeling and Control of Robot Manipulators, Mc Graw-Hill Book,Co, Singapore, 1996. • K.S.Fu, R,C. R.S.Gonzalez, C.S.Lee, ROBOTICS, control, sensing, vision and inteligence, Mc Graw-Hill Book,Co, Singapore, 1987. • R.J. Schilling, Fundamentals of Robotics Analysis and Control, Prentice Hall, New Jersey, 1990. • R.P. Paul, ROBOT MANIPULATORS, mathematics, programming and control, MIT Press, Massachusetts and London, 1984

  3. Upravqawe i modelovawe dinami~kim objektima Ra~unarska tehnika Metode vje{ta~ke inteligencije Senzori i pretvara~i Tehni~ka mehanika Teorija ma{ina Grane nauke i tehnike od interesa za robotiku

  4. Karel ^apek Nau~no-fantasti~na drama (Rosumovi univerzalni roboti) (oko 1920.,^e{ka rije~i "robota" zna~i prisilni rad ) Mehani~ki qude koji su mehani~ki savr{eni i posjeduju izuzetno veliku inteligenciju Automatiu modernimproizvodnim linijama (30-tih god. pro{log vijeka) Numeri~ki upravqane ma{ine (upravqawerealizovano digitalnim ra~unarima) Kopiraju}i manipulatori (uvedeni za rad sa radioaktivnim materijama). 1. UVOD1.1. POJAM ROBOTA

  5. Definicija pojma robota Tehni~ki ure|aj koji mo`e da izvr{ava neka kretawa i funkcije koje su karakteristi~ne za ~ovjeka i koji se odlikuje odre|enom samostalno{}u u radu. "Robot je automatizovan ure|aj koji obavqa funkcije koje se obi~no pripisuju ~ovjeku".(Webster) "Industrijski robot je vi{efunkcionalni manipulator koji se mo`e reprogramirati i koji je namjewen da pomjera radni materijal, predmete, ali i specijalne ure|aje na razne zadate na~ine u ciqu izvr{avawa razli~itih zadataka".RIA (Robotic Industries Association)

  6. 1.2. OBLASTI NAUKE I TEHNIKE KOJE ZAHTIJEVAJU UVO\EWE I RAZVOJ URE\AJA ROBOTSKOG TIPA • Nuklearna tehnologija • Podvodna istra`ivawa • Svemirska istra`ivawa • Industrijska proizvodwa • Medicina • Transport po nepravilnom terenu • ....

  7. 1.3. PROBLEM VJE[TA^KOG HODA Podloganije ravna ni homogena Prepreke na podlozi • Stabilnost (stati~ka, dinami~ka) • Broj nogu (dvije, ~etiri, {est i osam nogu) Dvono`ne hodaju}e ma{ine (bipedi) jednooslona~ka faza dvooslona~ka faza ? re`im tr~awa ? prepreke

  8. 2 Kod {estono`nih i osmono`nih ma{ina se stabilnost ostvaruje znatno jednostavnije od bipeda Skica hoda {estono`ne ma{ine sa pomjerawem tri noge istovremeno.

  9. 1.4. INDUSTRIJSKA ROBOTIKA Industrijski robot je opremqen mehani~kom rukom (manipulatorom) i upravqa~kim sistemom • Generacije industrijskih robota • Manipulatori sa ~vrstim programom (automati) - nulta (dorobotska) generacija • Roboti prve generacije (programski roboti) (playback - ponavqaju}i roboti) • Roboti druge generacije (adaptivni roboti) • Roboti tre}e generacije (inteligentni roboti)

  10. 1.4. FLEKSIBILNI PROIZVODNI SISTEMI • Fiksna automatizacija • Fleksibilna automatizacija • fleksibilna proizvodna }elija • fleksibilna proizvodna linija • fleksibilni proizvodni sistem • ra~unarski podr`ana proizvodwa(computer-aided manufacturing- CAM). • projektovawe pomo}u ra~unara(computer aided design- CAD). Proizvodwa ta~no na vrijeme(just in time manufacturing -JIT).

More Related