1 / 9

Evol úcia regulátora pre dotyk objektu robotom Nao

Evol úcia regulátora pre dotyk objektu robotom Nao. Boris Tišťan | Ján Hronský | Matej Galya | Mojmír Studenovský | Martin Kolesn áč. Obsah prezentácie. Filtrovanie obrazu Užívateľské prostredie RBF regulátor Evolúcia Video Záver. Filtrovanie farieb. Objekt v ruke červený

wayne-mcdowell
Download Presentation

Evol úcia regulátora pre dotyk objektu robotom Nao

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Evolúcia regulátora pre dotyk objektu robotom Nao Boris Tišťan | Ján Hronský | Matej Galya | Mojmír Studenovský |Martin Kolesnáč

  2. Obsah prezentácie • Filtrovanie obrazu • Užívateľské prostredie • RBF regulátor • Evolúcia • Video • Záver

  3. Filtrovanie farieb • Objekt v ruke červený • Objekt na dotknutie modrý • Procedúry na získanie obrazu z Naa (320 x 240) x dve kamery • RGB a CIELab • Výpočet disparity a normalizácia • Získanie kompletných súradníc objektu

  4. Uživateľské prostredie

  5. RBF Regulátor • RBF s 8 skrytých neurónov a 3 na výstupe • 6 rozmerný vektor vstupu – X,Y,Z bodu v ruke a X,Y,Z bodunadotyk • Výstup: veľkosť chyby v osiach X,Y,Z

  6. Evolúcia regulátora • 5 jedincov na generáciu • 5+ generácií • HW obmedzenia robota Nao • 1. a 2. najlepší + potomok 1. a 2. + nový jedinec + segmentovaný • Nedosiahnutie a pohyb mimo obraz sú penalizované • Opakovanie po počet generácií alebo časový limit

  7. Evolúcia regulátora • Objektyevolúcie: • Centrá radiálnych funkcií • Šírky radiálnych funkcií • Váhy neurónov na výstupnej vrstve • Radiálne funkcie : Gausovské krivky • Fitness funkcia: Dotyk/Nie-dotyk + dosiahnutý čas

  8. Video • http://www.youtube.com/watch?v=pK-wcnMmqko

  9. Ďakujem za pozornosť Priestornaotázky Boris Tišťan boris.tistan@gmail.com

More Related