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GEOMETRIE

GEOMETRIE. Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen. DAS TEAM. Markus Freilinger, Matthias Kalkgruber, Thomas Gschwandtner, Margot Oberneder, Johannes Wendtner, Markus Holzmann, Thomas Lettner, Claudio Harringer, Valentin Hofer, Harald Hinterleitner. AUFGABENSTELLUNG.

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Presentation Transcript

  1. GEOMETRIE Optimierung von Arbeitsroboterbewegungen

  2. DAS TEAM Markus Freilinger, Matthias Kalkgruber, Thomas Gschwandtner, Margot Oberneder, Johannes Wendtner, Markus Holzmann, Thomas Lettner, Claudio Harringer, Valentin Hofer, Harald Hinterleitner

  3. AUFGABENSTELLUNG Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Gelenken von einem Start- zu einem Zielpunkt bewegt werden und dabei Hindernissen ausweichen

  4. ARBEITSBEREICH • Wohin können die Roboterarme bewegt werden? r2 45° r2 r1

  5. ALPHA- BETA EBENE • Hindernisse werden in eine Alpha- Beta Ebene übertragen β 180° β α 180° α

  6. FLUTUNGSALGORITHMUS • Kürzester Weg von A nach B 5 6 4 3 5 6 2 3 4 6 5 1 5 6 0 6 1 2 3 4 5 6

  7. ANIMATION

  8. Verwendete Programme • C : α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad • Mathematica: α-β Ebene Flutungsalgorithmus kürzester Pfad Animation der Bewegung

  9. BEI DER ARBEIT...

  10. VIELEN DANK FÜR IHRE AUFMERKSAMKEIT

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